apollo::planning::Node2d类 参考

#include <grid_search.h>

apollo::planning::Node2d 的协作图:

Public 成员函数
	Node2d (const double x, const double y, const double xy_resolution, const std::vector< double > &XYbounds)
	Node2d (const int grid_x, const int grid_y, const std::vector< double > &XYbounds)
void	SetPathCost (const double path_cost)
void	SetHeuristic (const double heuristic)
void	SetCost (const double cost)
void	SetDistanceToObstacle (const double dist)
void	SetPreNode (std::shared_ptr< Node2d > pre_node)
double	GetGridX () const
double	GetGridY () const
double	GetPathCost () const
double	GetHeuCost () const
double	GetCost () const
double	GetDistanceToObstacle () const
const std::string &	GetIndex () const
std::shared_ptr< Node2d >	GetPreNode () const
bool	operator== (const Node2d &right) const

静态 Public 成员函数
static std::string	CalcIndex (const double x, const double y, const double xy_resolution, const std::vector< double > &XYbounds)

详细描述

在文件 grid_search.h 第 42 行定义.

构造及析构函数说明

Node2d() [1/2]

apollo::planning::Node2d::Node2d ( const double  x, const double  y, const double  xy_resolution, const std::vector< double > &  XYbounds  )

inline

在文件 grid_search.h 第 44 行定义.

                                            {
    // XYbounds with xmin, xmax, ymin, ymax
    grid_x_ = static_cast<int>((x - XYbounds[0]) / xy_resolution);
    grid_y_ = static_cast<int>((y - XYbounds[2]) / xy_resolution);
    index_ = ComputeStringIndex(grid_x_, grid_y_);
  }

Node2d() [2/2]

apollo::planning::Node2d::Node2d ( const int  grid_x, const int  grid_y, const std::vector< double > &  XYbounds  )

inline

在文件 grid_search.h 第 51 行定义.

                                            {
    grid_x_ = grid_x;
    grid_y_ = grid_y;
    index_ = ComputeStringIndex(grid_x_, grid_y_);
  }

成员函数说明

CalcIndex()

static std::string apollo::planning::Node2d::CalcIndex ( const double  x, const double  y, const double  xy_resolution, const std::vector< double > &  XYbounds  )

inlinestatic

在文件 grid_search.h 第 80 行定义.

                                                                  {
    // XYbounds with xmin, xmax, ymin, ymax
    int grid_x = static_cast<int>((x - XYbounds[0]) / xy_resolution);
    int grid_y = static_cast<int>((y - XYbounds[2]) / xy_resolution);
    return ComputeStringIndex(grid_x, grid_y);
  }

GetCost()

double apollo::planning::Node2d::GetCost ( ) const

inline

在文件 grid_search.h 第 74 行定义.

{ return cost_; }

GetDistanceToObstacle()

double apollo::planning::Node2d::GetDistanceToObstacle ( ) const

inline

在文件 grid_search.h 第 75 行定义.

                                       {
      return distance_to_obstacle_;
  }

GetGridX()

double apollo::planning::Node2d::GetGridX ( ) const

inline

在文件 grid_search.h 第 70 行定义.

{ return grid_x_; }

GetGridY()

double apollo::planning::Node2d::GetGridY ( ) const

inline

在文件 grid_search.h 第 71 行定义.

{ return grid_y_; }

GetHeuCost()

double apollo::planning::Node2d::GetHeuCost ( ) const

inline

在文件 grid_search.h 第 73 行定义.

{ return heuristic_; }

GetIndex()

const std::string & apollo::planning::Node2d::GetIndex ( ) const

inline

在文件 grid_search.h 第 78 行定义.

{ return index_; }

GetPathCost()

double apollo::planning::Node2d::GetPathCost ( ) const

inline

在文件 grid_search.h 第 72 行定义.

{ return path_cost_; }

GetPreNode()

std::shared_ptr< Node2d > apollo::planning::Node2d::GetPreNode ( ) const

inline

在文件 grid_search.h 第 79 行定义.

{ return pre_node_; }

operator==()

bool apollo::planning::Node2d::operator== ( const Node2d &  right ) const

inline

在文件 grid_search.h 第 88 行定义.

                                             {
    return right.GetIndex() == index_;
  }

SetCost()

void apollo::planning::Node2d::SetCost ( const double  cost )

inline

在文件 grid_search.h 第 65 行定义.

{ cost_ = cost; }

SetDistanceToObstacle()

void apollo::planning::Node2d::SetDistanceToObstacle ( const double  dist )

inline

在文件 grid_search.h 第 66 行定义.

                                                {
      distance_to_obstacle_ = dist;
  }

SetHeuristic()

void apollo::planning::Node2d::SetHeuristic ( const double  heuristic )

inline

在文件 grid_search.h 第 61 行定义.

                                            {
    heuristic_ = heuristic;
    cost_ = path_cost_ + heuristic_;
  }

SetPathCost()

void apollo::planning::Node2d::SetPathCost ( const double  path_cost )

inline

在文件 grid_search.h 第 57 行定义.

                                           {
    path_cost_ = path_cost;
    cost_ = path_cost_ + heuristic_;
  }

SetPreNode()

void apollo::planning::Node2d::SetPreNode ( std::shared_ptr< Node2d >  pre_node )

inline

在文件 grid_search.h 第 69 行定义.

{ pre_node_ = pre_node; }

---

该类的文档由以下文件生成:

• modules/planning/planning_open_space/coarse_trajectory_generator/grid_search.h