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目录

• planning-task-piecewise-jerk-speed-nonlinear
  • 简介
    • 模块流程
  • 目录结构
  • 模块
    • PiecewiseJerkSpeedNonlinearOptimizer插件
      • 配置文件&配置项
      • Flags
      • 模块参数说明
      • 命令行参数/gflags
      • 使用方式
  • 文档意见反馈

planning-task-piecewise-jerk-speed-nonlinear

简介

PiecewiseJerkSpeedNonlinearOptimizer任务基于非线性规划在凸ST空间的速度规划算法

模块流程

1. 检查是否到达终点，如果到达终点不再进行速度规划

   ++
     if (reference_line_info_->ReachedDestination()) {
      return Status::OK();
    }

   1. 构建优化变量边界

      ++
        const auto problem_setups_status =
           SetUpStatesAndBounds(path_data, *speed_data);

   2. 基于QP算法对动态规划的粗ST曲线进行平滑

      ++
          const auto qp_smooth_status =
           OptimizeByQP(speed_data, &distance, &velocity, &acceleration);

   3. 基于QP算法平滑路径曲率曲线

      ++
        const auto path_curvature_smooth_status = SmoothPathCurvature(path_data);

      1. 基于QP算法平滑限速曲线

         ++
           const auto speed_limit_smooth_status = SmoothSpeedLimit();

      2. 基于非线性规划优化ST曲线

         ++
              const auto nlp_smooth_status =
                  OptimizeByNLP(&distance, &velocity, &acceleration);

   4. 填充速度点满足轨迹时长要求

      ++
       SpeedProfileGenerator::FillEnoughSpeedPoints(speed_data);

   5. 记录结果用于PNC Monitor可视化

      ++
       RecordDebugInfo(*speed_data, st_graph_data->mutable_st_graph_debug());

目录结构

modules/planning/tasks/piecewise_jerk_speed_nonlinear/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── piecewise_jerk_speed_nonlinear_ipopt_interface.cc
├── piecewise_jerk_speed_nonlinear_ipopt_interface.h
├── piecewise_jerk_speed_nonlinear_optimizer.cc
├── piecewise_jerk_speed_nonlinear_optimizer.h
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── piecewise_jerk_speed_nonlinear.proto
└── README_cn.md

模块

PiecewiseJerkSpeedNonlinearOptimizer插件

apollo::planning::PiecewiseJerkSpeedNonlinearOptimizer

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	说明
modules/planning/tasks/piecewise_jerk_speed_nonlinear/conf/default_conf.pb.txt	apollo::planning::PiecewiseJerkNonlinearSpeedOptimizerConfig	PiecewiseJerkNonlinearSpeedOptimizer的默认配置文件

Flags

文件路径	说明
modules/planning/planning_component/conf/planning.conf	planning模块的flag配置文件

模块参数说明

算法参数配置定义于modules/planning/tasks/piecewise_jerk_speed_nonlinear/proto/piecewise_jerk_speed_nonlinear.proto

acc_weight	加速度权重
jerk_weight	加加速度权重
kappa_penalty_weight	曲率惩罚权重
ref_s_weight	参考位置权重
ref_v_weight	参考速度权重
follow_distance_buffer	跟车距离缓冲

命令行参数/gflags

modules/planning/planning_base/common/planning_gflags.cc中定义了用到的命令行参数，planning.conf中定义命令行参数值。

flag	描述
FLAGS_longitudinal_jerk_lower_bound	速度规划加加速度下边界
FLAGS_longitudinal_jerk_upper_bound	速度规划加加速度上边界
FLAGS_planning_upper_speed_limit	最大速度
FLAGS_follow_min_distance	最小跟车距离
FLAGS_follow_time_buffer	最小跟车时距

使用方式

配置加载 PiecewiseJerkSpeedNonlinearOptimizer Task 插件

在 modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt 在期望增加PiecewiseJerkSpeedNonlinearOptimizer插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中name 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可，type 是task的类名称，即PiecewiseJerkSpeedNonlinearOptimizer。

task {
  name: "PIECEWISE_JERK_SPEED_NONLINEAR"
  type: "PiecewiseJerkSpeedNonlinearOptimizer"
}

文档意见反馈

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