planning-traffic_rules-crosswalk

简介

Crosswalk用于在人行横道处生成虚拟障碍物, 礼让行人优先通行

模块流程

遍历参考线上的人行横道信息, 若自车车头已越过某处的人行横道, 则忽略该人行横道
遍历障碍物信息, 满足下列条件, 则需停车让行
- 属于行人和非机动车类型
- 在人行横道的区域范围内
- 障碍物要横穿自车path, 或在自车前方的道路范围内
- 自车停车所需的减速度小于所允许的最大减速度
记录各人行横道所需停车让行的障碍物
在需要停车让行的人行横道处, 生成虚拟障碍物, 用于停车

目录结构

modules/planning/traffic_rules/crosswalk/
├── BUILD                       // 构建规则文件
├── README_cn.md                // 说明文档
├── crosswalk.cc                // 源文件
├── crosswalk.h                 // 头文件
├── conf                        // 参数配置文件夹
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml               // 包管理配置文件
├── plugins.xml                 // 插件规则文件
└── proto                       // 配置定义文件夹
    ├── BUILD
    └── crosswalk.proto

模块

Crosswalk插件

apollo::planning::Crosswalk

配置文件 & 配置项

文件路径	类型/结构	说明
`modules/planning/traffic_rules/crosswalk/conf/default_conf.pb.txt`	`apollo::planning::CrosswalkConfig`	配置文件

配置项	说明
stop_distance	生成虚拟障碍物的位置距离人行横道的距离
max_stop_deceleration	判断停车时允许的最大减速度
min_pass_s_distance	判断自车是否越过人行横道的距离
expand_s_distance	人行横道在s方向的扩展距离
stop_strict_l_distance	障碍物在l方向的距离小于此阈值时, 若在道路内则停车
stop_loose_l_distance	障碍物在l方向的距离大于此阈值时, 若横穿自车path则停车
stop_timeout	障碍物静止时间超过此阈值, 则不在停车让行此障碍物

使用方式

在 modules/planning/planning_component/conf/traffic_rule_config.pb.txt 增加 Crosswalk 插件的配置

rule {
name: "CROSSWALK"
type: "Crosswalk"
}

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