external-command-lane-follow

介绍

external-command-lane-follow 是用来处理转发外部命令apollo::external_command::LaneFollowCommand的处理模块。它接收通过cyber Service调用的LaneFollowCommand命令，提取其中的点到点行驶信息，转换成planning模块需要的apollo::planning::PlanningCommand的channel信息并发布给planning模块。

apollo::external_command::LaneFollowCommand是planning最常用的行驶命令，适用于结构化道路点到点沿道路行驶的场景。它主要包含以下信息：

**header**：命令消息头，可调apollo::common::util::FillHeader方法注入信息
**command_id**：命令唯一标识
**is_start_pose_set**：是否设定起点标识，若为true，则以第一个路由点作为起点，否则以车辆当前位置作为起点
**way_point**：指定途径点
**end_pose**：指定终止点
**blacklisted_lane**：指定不可通行的lanesegment列表
**blacklisted_lane**：指定不可通行的road列表
**target_speed**：指定巡航速度

LaneFollowCommandProcessor继承自模板类MotionCommandProcessorBase<LaneFollowCommand>，因此它具有父类的以下特性：

**具有获取命令执行状态的接口**：通过GetCommandStatus函数，可以获取命令执行的实时状态。
**接收外部命令并转换成planning的输入**：OnCommand是当用户通过cyber Service调用外部接口时的回调函数，在将外部命令数据转换成PlanningCommand之后，通过planning_command_writer_发布出去。

特别地，在LaneFollowCommandProcessor中，实现了对LaneFollowCommand的转换。主要有两种情况：

**车辆在车道线范围内**：这种情况比较简单，将命令中起点和终点的位置，通过查询地图获取离它们最近的车道，作为apollo::routing::RoutingRequest的起终点位置发送即可。如果外部命令LaneFollowCommand中没有指定起点位置，获取车辆当前的位姿作为起点位置处理。
**车辆在车道线范围外**：当前车辆离道路比较远，这种情况就需要先将车辆导航到最近的车道线上，然后再进行点到点的道路行驶。这种情况下分两个步骤：1.通过openspace算法将车辆导航到最近的车道线上; 2.车辆从最近车道线上的点沿道路点到点行驶。值得注意的是，虽然车辆实际需要分成两个步骤行驶，但转换的PlanningCommand仍然只需要包含一个点到点的RoutingRequest命令即可，planning模块运行时会自动根据车辆当前的定位，先切换成ParkAndGo的场景将车辆导航到最近车道线上。在LaneFollowCommandProcessor中，需要处理没有指定车道线上起点位置的情况，根据车辆当前的位姿，匹配车道线上最近的点。如果附近的车道线是双向单车道，则会匹配到两个点。这种情况下，根据匹配点到终点之间routing的结果，选routing路线最短的那条作为路径的起点。

目录结构

modules/external_command/command_processor/lane_follow_command_processor/
├── lane_follow_command_processor
    ├── conf                    // 参数配置文件
    ├── BUILD                   // 构建规则文件
    ├── cyberfile.xml           // 包管理配置文件
    ├── lane_follow_command_processor.cc        // 程序入口源码
    ├── lane_follow_command_processor.h         // 程序入口头文件
    └── README_cn.md            // 说明文档

插件

LaneFollowCommandProcessor

apollo::planning::LaneFollowCommandProcessor

输入

插件的输入有两个：

1.**执行导航命令**：用户通过cyber Service调用命令，执行点到点沿道路行驶的任务。

service 名	Request类型	Response类型	描述
`/apollo/external_command/lane_follow`	`apollo::external_command::LaneFollowCommand`	`apollo::external_command::CommandStatus`	沿道路点对点行驶命令

2.**获取命令状态**：通过cyber Reader监听planning模块发布的命令执行状态。

Channel 名	类型	描述
`/apollo/planning/command_status`	`apollo::external_command::CommandStatus`	接收planning模块发布的命令执行状态的topic

输出

插件的输出为命令转换的最终结果（PlanningCommand）和中间结果（RoutingResponse）：

Channel 名	类型	描述
`/apollo/planning/command`	`apollo::planning::PlanningCommand`	具有导航动作的外部命令转换成的内部命令，发送给planning模块
`/apollo/routing_response`	`apollo::routing::RoutingResponse`	在高精地图上沿车道线点对点行驶的外部命令，预处理时生成的routing线路，用于HMI显示时使用

配置

文件路径	类型/结构	说明
`modules/external_command/command_processor/lane_follow_command_processor/conf/config.pb.txt`	`apollo::planning::CommandProcessorConfig`	配置文件，外部命令处理器输入输出的channel或service名称等信息

使用方式

添加包依赖

如果使用包管理的方式运行apollo，在包管理的cyber.xml文件中添加对插件的依赖：

<depend repo_name="external-command-lane-follow" type="binary">external-command-lane-follow</depend>

插件加载配置

所有外部命令的插件都是在external-command-process包中加载运行的，需要支持对LaneFollowCommand外部命令处理时，在配置文件modules/external_command/process_component/conf/config.pb.txt中添加以下配置：

processor: "apollo::external_command::LaneFollowCommandProcessor"

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