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目录

• planning-task-speed-decider
  • 简介
    • 模块流程
  • 目录结构
  • 模块
    • SpeedDecider插件
      • 配置文件&配置项
      • Flags
      • 模块参数说明
      • 命令行参数/gflags
      • 使用方式
  • 文档意见反馈

planning-task-speed-decider

简介

SpeedDecider任务用于根据规划的粗速度曲线产生对障碍物的纵向决策

模块流程

1. 对于没有st边界或者st边界在可行驶ST区域以外的障碍物产生忽略决策

   ++
      if (boundary.IsEmpty() || boundary.max_s() < 0.0 ||
          boundary.max_t() < 0.0 ||
          boundary.min_t() >= speed_profile.back().t()) {
        AppendIgnoreDecision(mutable_obstacle);
        continue;
      }
      if (obstacle->HasLongitudinalDecision()) {
        AppendIgnoreDecision(mutable_obstacle);
        continue;
      }

2. 对于不再车道上的虚拟障碍物产生忽略决策

   ++
      if (obstacle->IsVirtual()) {
          const auto& obstacle_box = obstacle->PerceptionBoundingBox();
          if (!reference_line_->IsOnLane(obstacle_box.center())) {
            continue;
          }
        }

3. 对于行人产生停止决策

   ++
      if (config_.is_stop_for_pedestrain() &&
            CheckStopForPedestrian(*mutable_obstacle)) {
          ObjectDecisionType stop_decision;
          if (CreateStopDecision(*mutable_obstacle, &stop_decision,
                                -FLAGS_min_stop_distance_obstacle)) {
            mutable_obstacle->AddLongitudinalDecision("dp_st_graph/pedestrian",
                                                      stop_decision);
          }
          continue;
        }

4. 根据ST曲线和障碍物ST边界的位置对障碍物产生决策：
   • 如果ST曲线在障碍物下方，且障碍物行驶方向和主车相同，产生跟车决策
   • 如果ST曲线 在障碍物下方，且障碍物横穿主车路径，产生让行决策
   • 如果ST曲线 在障碍物下方，且障碍物距离主车过近，产生停止决策
   • 如果ST曲线 在障碍物中间穿过，且障碍物为阻塞障碍物，产生停车决策

目录结构

modules/planning/tasks/speed_decider/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── speed_decider.proto
├── README_cn.md
├── speed_decider.cc
└── speed_decider.h

模块

SpeedDecider插件

apollo::planning::SpeedDecider

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	说明
modules/planning/tasks/speed_decider/conf/default_conf.pb.txt	apollo::planning::SpeedDeciderConfig	SpeedDecider的默认配置文件

Flags

文件路径	说明
modules/planning/planning_component/conf/planning.conf	planning模块的flag配置文件

模块参数说明

算法参数配置定义于modules/planning/tasks/speed_decider/proto/speed_decider.proto

follow_min_obs_lateral_distance	跟车的最小横向距离
max_centric_acceleration_limit	最大向心加速度
follow_min_time_sec	跟车时距
keep_clear_last_point_speed	KEEP_CLEAR区域最低速度

命令行参数/gflags

modules/planning/planning_base/common/planning_gflags.cc中定义了用到的命令行参数，planning.conf中定义命令行参数值。

flag	描述
FLAGS_min_stop_distance_obstacle	障碍物的最短刹停距离

使用方式

配置加载 SpeedDecider Task 插件

在 modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt 在期望增加SpeedDecider插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中name 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可，type 是task的类名称，即SpeedDecider。

task { name: "SPEED_DECIDER" type: "SpeedDecider" }

文档意见反馈

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