planning-scenario-bare-intersection-unprotected

简介

BareIntersectionUnprotectedScenario: 无保护裸露交叉路口场景，在交通路口既没有停止标志，也没有交通灯，车辆在路口前一段距离范围内切换到此场景。

IsTransferable: 场景切入条件

当前command为lane_follow_command
参考线不为空
排序后遇到的overlap不为空

获取overlap信息：从参考线信息的first_encounter_overlaps_中获取最先遇到的traffic_sign_overlap和pnc_junction_overlap。

考虑最近的pnc_junction_overlap，主车距离路口小于start_bare_intersection_scenario_distance，大于0米，表示进入无保护裸露交叉路口场景。

Stages

阶段名	类型	描述
`BARE_INTERSECTION_UNPROTECTED_APPROACH`	`apollo::planning::BareIntersectionUnprotectedStageApproach`	主车减速接近无保护路口区域
`BARE_INTERSECTION_UNPROTECTED_INTERSECTION_CRUISE`	`apollo::planning::BareIntersectionUnprotectedStageIntersectionCruise`	主车通过路口

1. BARE_INTERSECTION_UNPROTECTED_APPROACH

BareIntersectionUnprotectedStageApproach : 该阶段用于主车减速接近无保护路口区域，主车距离达到阈值后退出。

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
通过reference_line_info中的overlap，检查路口是否存在。如果不存在，则FinishScenario()，直接退出BareIntersectionUnprotectedScenario场景。
检查主车到路口距离，如果满足distance_adc_to_pnc_junction < -kPassStopLineBuffer，进入FinishStage，结束当前Stage，进入BARE_INTERSECTION_UNPROTECTED_INTERSECTION_CRUISE阶段。
设置主车限速，实现主车减速接近路口。
设置路口路权，reference_line_info.SetJunctionRightOfWay，主车处于非保护状态。
再次执行Task 规划，ExecuteTaskOnReferenceLine。
CheckClear：统计主车需要等待的障碍物序列wait_for_obstacle_ids。
参数配置策略：enable_explicit_stop。如果True，则在主车需要等到，设置stop = true，为wait_for_obstacle_ids障碍物建立STOP虚拟墙。在连续5帧不需要等待的情况下，stop = false。

CheckClear: 检查当前是否由障碍物阻塞。

输入为const ReferenceLineInfo& reference_line_info, std::vector<std::string>* wait_for_obstacle_ids。
引用传参wait_for_obstacle_ids，在函数执行之后，返回阻塞需要等待的障碍物序列。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

退出BARE_INTERSECTION_UNPROTECTED_APPROACH阶段，进入BARE_INTERSECTION_UNPROTECTED_INTERSECTION_CRUISE阶段。
重新设置巡航限速为FLAGS_default_cruise_speed。

2. BARE_INTERSECTION_UNPROTECTED_INTERSECTION_CRUISE

BareIntersectionUnprotectedStageApproach : 该阶段用于主车通过路口。

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
CheckDone：检查主车是否通过路口。如果通过，进入FinishStage，结束当前Stage。否则，返回状态值StageStatusType::RUNNING。

CheckDone: 基类BaseStageCruise的一个成员函数。

输入为：const Frame& frame, const PlanningContext* context, const bool right_of_way_status。
在无保护路口时，right_of_way_status = false。检查主车是否依然处于路口。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

退出BARE_INTERSECTION_UNPROTECTED_INTERSECTION_CRUISE阶段，退出BareIntersectionUnprotectedScenario场景。

目录结构

modules/planning/scenarios/bare_intersection_unprotected/
├── bare_intersection_unprotected_scenario.cc
├── bare_intersection_unprotected_scenario.h
├── bare_intersection_unprotected_scenario_test.cc
├── BUILD
├── conf
│   ├── pipeline.pb.txt
│   └── scenario_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── images
│   └── bare_intersection_scenario.png
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── bare_intersection_unprotected_scenario.proto
│   └── BUILD
├── README_cn.md
├── stage_approach.cc
├── stage_approach.h
├── stage_approach_test.cc
├── stage_intersection_cruise.cc
└── stage_intersection_cruise.h

模块

BareIntersectionUnprotectedScenario 插件

apollo::planning::BareIntersectionUnprotectedScenario

配置

文件路径	类型/结构	说明
`modules/planning/scenarios/bare_intersection_unprotected/conf/scenario_conf.pb.txt`	`apollo::planning::ScenarioBareIntersectionUnprotectedConfig`	场景的配置文件
`modules/planning/scenarios/bare_intersection_unprotected/conf/pipeline.pb.txt`	`apollo::planning::ScenarioPipeline`	场景的流水线文件
`modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt`	`apollo::planning::PlanningConfig`	planning组件的配置文件

使用方式

配置加载 EmergencyStopScenario 插件

在modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt文件中增加standard_planning_config的配置，配置使用当前场景插件。
shell

# modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt

standard_planning_config {

planner_type: ......

planner_public_road_config {

......

scenario {

name: "BARE_INTERSECTION_UNPROTECTED"

type: "BareIntersectionUnprotectedScenario"

}

......

}

}
在modules/planning/scenarios/bare_intersection_unprotected/conf/pipeline.pb.txt中编辑该场景下所有Stage，以及各Stage对应的Task列表。
同时支持自主开发，对于新增Stage插件，需要添加至modules/planning/scenarios/bare_intersection_unprotected/plugins.xml。
# modules/planning/scenarios/bare_intersection_unprotected/plugins.xml

<library path="modules/planning/scenarios/bare_intersection_unprotected/libbare_intersection_unprotected_scenario.so">

<class type="apollo::planning::BareIntersectionUnprotectedScenario" base_class="apollo::planning::Scenario"></class>

<class type="apollo::planning::BareIntersectionUnprotectedStageApproach" base_class="apollo::planning::Stage"></class>

<class type="apollo::planning::BareIntersectionUnprotectedStageIntersectionCruise" base_class="apollo::planning::Stage"></class>

</library>

配置 EmergencyStopScenario 参数

proto文件配置：modules/planning/scenarios/bare_intersection_unprotected/proto/bare_intersection_unprotected_scenario.proto
EmergencyStopScenario参数配置为：modules/planning/scenarios/bare_intersection_unprotected/conf/scenario_conf.pb.txt

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