planning-task-path-reference-decider

简介

PathReferenceDecider 该task可以对推理生成的路径的合理性进行决策，用于后续求解。

Process

依据reference_info进行如下决策

1) reference_line_info>1,即正在进行换道，则跳过决策过程，同时将learning_model_output使用率继续保持为当前值,并设置errmsg正在换道，返回statu ok

2) 超车过程中，跳过决策过程。将learning_model_output使用率继续保持为当前值，并设置errmsg正在超车,返回statu ok

3) 判断是否有regular boundary,如果没有则返回错误码status errcode，这个过程使用了GetRegularPathBound方法

4) 推理模型没有输出时，使用基于rule的普通方法进行path决策,并返回status ok

5) 使用AdjustTrajectoryWhichStartsFromCurrentPos方法在path中确定plan的起始点。当推理模型输出的size过短（<=1）时，也不使用模型推理输出的path，并返回status ok

6) 将推理出的trajectory中的点加入到pathpoints中

7) 调用IsValidPathReference方法判断是否为有效path reference，如果无效，则输出err message ，并返回ok

8) 调用EvaluatePathReference评估推理出的path reference

9) 更新推理模型有效率，记录部分log

ConvertTrajectoryToPath

将trajectory中的路径点加入path的路径点中

GetRegularPathBound

寻找label为regular的pathbound，遍历所有传入的boundry，判断是否有regular bound，如果寻找到regular bound，则返回bound开始到当前bound的距离。

IsValidPathReference

判断path reference是否有效，判断方式是调用IsPointWithinPathBounds方法，判断pathreference中的点是否超出path边界。

IsADCBoxAlongPathReferenceWithinPathBounds

未使用方法

PathBoundToLineSegments

未使用方法

IsPointWithinPathBounds

用于判断一个点是不是在path边界内。

EvaluatePathReference

对推理生成的pathreference进行评估，调用discrete_path_reference.Evaluate方法

RecordDebugInfo

记录部分与pathname pathpoints有关的信息

目录结构

modules/planning/tasks/path_reference_decider/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── path_reference_decider_test.cc
├── path_reference_decider.cc
├── path_reference_decider.h
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── path_reference_decider.proto
└── README_cn.md

模块

PathReferenceDecider插件

apollo::planning::PathReferenceDecider

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	说明
`modules/planning/tasks/path_reference_decider/conf/default_conf.pb.txt`	apollo::planning::PathReferenceDeciderConfig	PathReferenceDecider 的配置文件
`modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt`	`apollo::planning::PlanningConfig`	planning组件的配置文件

使用方式

配置加载 PathReferenceDecider Task 插件

在 modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt 在期望增加PathReferenceDecider插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中 name 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可， type 是task的类名称，即 PathReferenceDecider。

task {
  name: "PATH_REFERENCE_DECODER"
  type: "PathReferenceDecider"
}
 
##### 配置 PathReferenceDecider 参数
在`modules/planning/tasks/path_reference_decider/conf/default_conf.pb.txt`中，对`PathReferenceDecider`插件的参数进行配置。
在`modules/planning/planning_component/conf/planning.conf`中，对作用在`PathReferenceDecider`插件的gflag参数进行配置
##### 启动planning

shell mainboard -d modules/planning/planning_component/dag/planning.dag ```

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