README_cn

目录

• planning-task-open-space-pre-stop-decider
  • 简介
    • CheckPullOverPreStop
    • CheckParkingSpotPreStop
    • SetParkingSpotStopFence
    • SetPullOverStopFence
  • 目录结构
  • 模块输入输出与配置
    • planning-task-open-space-pre-stop-decider插件
      • 配置文件&配置项
      • 使用方式
  • 文档意见反馈

planning-task-open-space-pre-stop-decider

简介

OpenSpacePreStopDecider用于开放空间中执行泊车与靠边停车任务时，生成在公共道路上的停车点，车辆停在停车点后，会转入开放空间算法。

CheckPullOverPreStop

函数计算靠边停车目标点在道路上的纵向投影点。

CheckParkingSpotPreStop

计算目标停车位中心点在道路上的纵向投影点

SetParkingSpotStopFence

该函数根据停车位的纵向投影点，计算并生成停止墙。

SetPullOverStopFence

该函数根据靠边停车点的纵向投影点，计算并生成停止墙。

目录结构

modules/planning/tasks/open_space_pre_stop_decider/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── open_space_pre_stop_decider.cc
├── open_space_pre_stop_decider.h
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── open_space_pre_stop_decider.proto
└── README_cn.md

模块输入输出与配置

planning-task-open-space-pre-stop-decider插件

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	说明
modules/planning/tasks/open_space_pre_stop_decider/conf/default_conf.pb.txt	apollo::planning::OpenSpacePreStopDeciderConfig	OpenSpacePreStopDecider 的配置文件

使用方式

配置加载 OpenSpacePreStopDecider Task 插件

在 modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt 在期望增加OpenSpacePreStopDecider插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中name 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可，type 是task的类名称，即OpenSpacePreStopDecider。

task {
  name: "OPEN_SPACE_PRE_STOP_DECIDER"
  type: "OpenSpacePreStopDecider"
}

配置 OpenSpacePreStopDecider 参数

在modules/planning/tasks/open_space_pre_stop_decider/conf/default_conf.pb.txt中，对OpenSpacePreStopDecider插件的参数进行配置。 在modules/planning/planning_component/conf/planning.conf中，对作用在OpenSpacePreStopDecider插件的gflag参数进行配置。

启动planning

mainboard -d modules/planning/planning_component/dag/planning.dag

文档意见反馈

如果您在使用文档的过程中，遇到任何问题，请到我们在【开发者社区】建立的 反馈意见收集问答页面，反馈相关的问题。我们会根据反馈意见对文档进行迭代优化。