external-command-valet-parking

介绍

external-command-valet-parking 是用来处理转发外部命令apollo::external_command::ValetParkingCommand的处理模块。它接收通过cyber Service调用的ValetParkingCommand命令，提取其中的泊车信息，转换成planning模块需要的apollo::planning::PlanningCommand的channel信息并发布给planning模块。

apollo::external_command::ValetParkingCommand适用于指定地图上的停车位进行泊车的场景。它主要包含以下信息：

**header**：命令消息头，可调apollo::common::util::FillHeader方法注入信息
**command_id**：命令唯一标识
**is_start_pose_set**：是否设定起点标识，若为true，则以第一个路由点作为起点，否则以车辆当前位置作为起点
**way_point**：指定途径点
**end_pose**：指定终止点
**blacklisted_lane**：指定不可通行的lanesegment列表
**blacklisted_lane**：指定不可通行的road列表
**parking_spot_id**：指定停车位编号
**target_speed**：指定巡航速度

ValetParkingCommandProcessor继承自模板类MotionCommandProcessorBase<ValetParkingCommand>，因此它具有父类的以下特性：

**具有获取命令执行状态的接口**：通过GetCommandStatus函数，可以获取命令执行的实时状态。
**接收外部命令并转换成planning的输入**：OnCommand是当用户通过cyber Service调用外部接口时的回调函数，在将外部命令数据转换成PlanningCommand之后，通过planning_command_writer_发布出去。

在ValetParkingCommandProcessor中，实现了对ValetParkingCommand的转换。主要的处理如下：

**Convert**：提取ValetParkingCommand中的沿道路行驶信息。如果发送ValetParkingCommand的车辆起点位置不在停车位附近范围内，ValetParkingCommand命令将会包含一段从起点位置沿车道线行驶，到停车准备点停下，再进行泊车的过程。否则，将直接进行泊车。如果需要先沿车道线行驶到停车准备点，Convert将提取到RoutingRequest信息放入PlanningCommand中，由planning模块执行。提取过程主要有以下步骤：
- 处理起点位置，如果ValetParkingCommand中没有指定起点位置，获取当前车辆的位置作为起点位置。
- 计算停车准备点。从ValetParkingCommand中获取到停车位的id：“parking_spot_id”，然后从地图中获取到停车位的位置信息，寻找离停车位位置最近的车道线，距离停车位在车道线上投影一定距离，取一个点作为停车准备点。车辆会先沿道路行驶到停车准备点停下，然后使用openspace算法规划泊车的路线。
- 将起点位置到停车准备点的过程提取成RoutingRequest，存入apollo::planning::PlanningCommand的lane_follow_command中。
**ProcessSpecialCommand**：除了Approach Stage需要的lane_follow_command外，Parking Stage阶段需要给出停车位的信息。ProcessSpecialCommand函数的主要处理过程是，将停车位信息，也就是“parking_spot_id”放在apollo::planning::PlanningCommand的parking_command中。

目录结构

modules/external_command/command_processor/valet_parking_command_processor/
├── valet_parking_command_processor
    ├── conf                    // 参数配置文件
    ├── docs                    // 说明文档引用内容
    ├── BUILD                   // 构建规则文件
    ├── cyberfile.xml           // 包管理配置文件
    ├── valet_parking_command_processor.cc        // 程序入口源码
    ├── valet_parking_command_processor.h         // 程序入口头文件
    └── README_cn.md            // 说明文档

插件

ValetParkingCommandProcessor

apollo::planning::ValetParkingCommandProcessor

输入

插件的输入有两个：

1.**执行导航命令**：用户通过cyber Service调用命令，执行点到点沿道路行驶的任务。

service 名	Request类型	Response类型	描述
`/apollo/external_command/valet_parking`	`apollo::external_command::ValetParkingCommand`	`apollo::external_command::CommandStatus`	泊车命令

2.**获取命令状态**：通过cyber Reader监听planning模块发布的命令执行状态。

Channel 名	类型	描述
`/apollo/planning/command_status`	`apollo::external_command::CommandStatus`	接收planning模块发布的命令执行状态的topic

输出

插件的输出为命令转换的最终结果（PlanningCommand）和中间结果（RoutingResponse）：

Channel 名	类型	描述
`/apollo/planning/command`	`apollo::planning::PlanningCommand`	具泊车命令转换成的内部命令，发送给planning模块
`/apollo/routing_response`	`apollo::routing::RoutingResponse`	在高精地图上沿车道线点对点行驶的外部命令，预处理时生成的routing线路，用于HMI显示时使用

配置

文件路径	类型/结构	说明
`modules/external_command/command_processor/valet_parking_command_processor/conf/config.pb.txt`	`apollo::planning::CommandProcessorConfig`	配置文件，外部命令处理器输入输出的channel或service名称等信息

使用方式

添加包依赖

如果使用包管理的方式运行apollo，在包管理的cyber.xml文件中添加对插件的依赖：

<depend repo_name="external-command-valet-parking" type="binary">external-command-valet-parking</depend>

插件加载配置

所有外部命令的插件都是在external-command-process包中加载运行的，需要支持对ValetParkingCommand外部命令处理时，在配置文件modules/external_command/process_component/conf/config.pb.txt中添加以下配置：

processor: "apollo::external_command::ValetParkingCommandProcessor"

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