README_cn

目录

• planning-task-open-space-trajectory-provider
  • 简介
    • GenerateStopTrajectory
    • GenerateTrajectoryThread
    • IsVehicleNearDestination
  • 目录结构
  • 模块输入输出与配置
    • planning-task-open-space-trajectory-provider插件
      • 配置文件&配置项
      • Flags
      • 使用方式
  • 文档意见反馈

planning-task-open-space-trajectory-provider

简介

OpenSpaceTrajectoryProvider用于在指定规划边界与目标点位姿的情况下，调用开放空间算法，生成相应轨迹。

GenerateStopTrajectory

当车辆到达规划终点、开放空间轨迹计算中或PARK_AND_GO_CHECK阶段时，调用该函数生成停车轨迹。

GenerateTrajectoryThread

通过调用函数OpenSpaceTrajectoryOptimizer::Plan来生成轨迹：调用HybridAStar::Plan函数使用Hybrid A* 与Reeds Shepp曲线计算出路径粗解；调用OpenSpaceTrajectoryOptimizer::GenerateDecoupledTraj函数对轨迹进行路径优化与速度优化（详见：JINYUN Z, RUNXIN H, WANG Y, et al. DL-IAPS and PJSO: A Path/Speed Decoupled Trajectory Optimization and its Application in Autonomous Driving[J]. arXiv: Robotics,arXiv: Robotics, 2020.）;调用OpenSpaceTrajectoryOptimizer::GenerateDistanceApproachTraj函数生成轨迹（详见：RUNXIN H, JINYUN Z, SHU J, et al. TDR-OBCA: A Reliable Planner for Autonomous Driving in Free-Space Environment[J]. Cornell University - arXiv,Cornell University - arXiv, 2020.）

IsVehicleNearDestination

通过比较车辆与终点的角度与距离以及车速来判断车辆是否到达终点。

目录结构

modules/planning/tasks/open_space_trajectory_provider/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── open_space_trajectory_optimizer.cc
├── open_space_trajectory_optimizer.h
├── open_space_trajectory_provider.cc
├── open_space_trajectory_provider.h
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── open_space_trajectory_provider.proto
└── README_cn.md

模块输入输出与配置

planning-task-open-space-trajectory-provider插件

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	说明
modules/planning/tasks/open_space_trajectory_provider/conf/default_conf.pb.txt	apollo::planning::OpenSpaceTrajectoryProviderConfig	OpenSpaceTrajectoryProvider 的配置文件

Flags

文件路径	说明
modules/planning/planning_component/conf/planning.conf	planning模块的flag配置文件

使用方式

配置加载 OpenSpaceTrajectoryProvider Task 插件

在 modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt 在期望增加OpenSpaceTrajectoryProvider插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中name 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可，type 是task的类名称，即OpenSpaceTrajectoryProvider。

task {
  name: "OPEN_SPACE_TRAJECTORY_PROVIDER"
  type: "OpenSpaceTrajectoryProvider"
}

配置 OpenSpaceTrajectoryProvider 参数

在modules/planning/tasks/open_space_trajectory_provider/conf/default_conf.pb.txt中，对OpenSpaceTrajectoryProvider插件的参数进行配置。 在modules/planning/planning_component/conf/planning.conf中，对作用在OpenSpaceTrajectoryProvider插件的gflag参数进行配置。

启动planning

mainboard -d modules/planning/planning_component/dag/planning.dag

文档意见反馈

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