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planning-task-lane-borrow-path
简介
LaneBorrowPath用于决策生成借道路路径。如果道路前方有障碍物长时间停留阻塞道路，车辆无法通过在当前车道内绕过，需要往相邻车道借道，绕过当前障碍物。当车辆经过障碍物之后，车辆会立即回到原车道行驶。该task通过Frame获取自车位置，通过ReferenceLineInfo获取车道信息、参考线信息以及静态障碍物信息，最后将计算路径输出到ReferenceLineInfo中。 
IsNecessaryToBorrowLane()
函数首先检查当前是否处于借道场景中。如果处于借道场景，并且已经使用自我车道一段时间，那么函数会切换到非借道场景，并清除已决定的侧向通行方向。
如果路径规划状态原来就不是在借道场景，那么函数将打印出阻塞障碍物的ID，并检查是否满足车道借用的ADC要求。这些要求包括是否有单一参考线、是否在侧向通行速度范围内、阻塞障碍物是否远离交叉路口、是否是长周期阻塞障碍物、是否有在目标位置前的阻塞障碍物，以及障碍物是否可移动。
如果所有的条件都为true，函数将检查车道是否可以借用，如果可以，将更新已决定的侧向通行方向。如果左侧和右侧的车道都不能借用，那么将退出借道task。
DecidePathBounds()
函数通过对周围车道、车辆位置和静态障碍物的分析，来决定车辆行驶的路径边界（candidate_path_boundaries）。
遍历已决定的侧通道通行方向（decided_side_pass_direction_），对每个方向都尝试找到路径边界。 使用PathBoundsDeciderUtil::InitPathBoundary初始化路径边界。根据车道信息和ego的位置更新路径边界。根据静态障碍物在参考线上的投影再次更新路径边界。
OptimizePath()
函数用于优化路径。它接收两个参数：candidate_path_boundaries（路径边界）和candidate_path_data（存储候选路径数据）。
函数计算了路径曲率约束（ddl_bounds）、曲率变化率（jerk_bound）和参考路径（ref_l和weight_ref_l）。 调用PathOptimizerUtil::OptimizePath来优化路径。若优化成功，将计算路径path_data对象添加到candidate_path_data中。
AssessPath()
该函数用于评估候选路径数据，并选择一个最终路径。
代码会遍历候选路径数据。对于每个路径数据，使用PathAssessmentDeciderUtil类的静态函数IsValidRegularPath来检查路径是否有效。其中会判断路径是否为空、路径是否远离参考线、路径是否远离道路、路径是否与静态障碍物碰撞、路径终点是否在逆向的临近车道上。TrimTailingOutLanePoints剔除道路末端非本车道的路径点。ComparePathData根据道路长度、是否借道逆向车道、自车横向位置、更快回到本车道等因素选择合适的路径。
目录结构
模块输入输出与配置
planning-task-lane-borrow-path插件
配置文件&配置项
| 文件路径 | 类型/结构 | 说明 |
|---|---|---|
modules/planning/tasks/lane_borrow_path/conf/default_conf.pb.txt | apollo::planning::LaneBorrowPathConfig | LaneBorrowPath 的配置文件 |
使用方式
配置加载 LaneBorrowPath Task 插件
在 modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt 在期望增加LaneBorrowPath插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中name表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可，type是task的类名称，即LaneBorrowPath。
配置 LaneBorrowPath 参数
在modules/planning/tasks/lane_borrow_path/conf/default_conf.pb.txt中，对LaneBorrowPath插件的参数进行配置。 在modules/planning/planning_component/conf/planning.conf中，对作用在LaneBorrowPath插件的gflag参数进行配置
启动planning
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