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• planning-task-piecewise-jerk-speed
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    • 模块流程
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  • 模块
    • PiecewiseJerkSpeedOptimizer插件
      • 配置文件&配置项
      • Flags
      • 模块参数说明
      • 命令行参数/gflags
      • 使用方式
  • 文档意见反馈

planning-task-piecewise-jerk-speed

简介

PiecewiseJerkSpeedOptimizer任务基于二次规划在凸ST空间的速度规划算法,优化的速度规划结果保存在reference_line_info_的st_graph_data_中。

模块流程

1. 检查是否到达终点，如果到达终点不再进行速度规划

   ++
     if (reference_line_info_->ReachedDestination()) {
      return Status::OK();
    }

   1. 构建速度规划任务

      ++
        PiecewiseJerkSpeedProblem piecewise_jerk_problem(num_of_knots, delta_t,  init_s);

   2. 根据障碍物决策和ST占用空间构建s的约束

      ++
          for (int i = 0; i < num_of_knots; ++i) {
         double curr_t = i * delta_t;
         double s_lower_bound = 0.0;
         double s_upper_bound = total_length;
         for (const STBoundary* boundary : st_graph_data.st_boundaries()) {
           double s_lower = 0.0;
           double s_upper = 0.0;
           if (!boundary->GetUnblockSRange(curr_t, &s_upper, &s_lower)) {
             continue;
           }
           switch (boundary->boundary_type()) {
             case STBoundary::BoundaryType::STOP:
             case STBoundary::BoundaryType::YIELD:
               s_upper_bound = std::fmin(s_upper_bound, s_upper);
               break;
             case STBoundary::BoundaryType::FOLLOW:
               // TODO(Hongyi): unify follow buffer on decision side
               s_upper_bound = std::fmin(s_upper_bound,
                                         s_upper - config_.follow_distance_buffer());
               break;
             case STBoundary::BoundaryType::OVERTAKE:
               s_lower_bound = std::fmax(s_lower_bound, s_lower);
               break;
             default:
               break;
           }
         }
         print_debug.AddPoint("st_bounds_lower", curr_t, s_lower_bound);
         print_debug.AddPoint("st_bounds_upper", curr_t, s_upper_bound);
         if (s_lower_bound > s_upper_bound) {
           const std::string msg =
               "s_lower_bound larger than s_upper_bound on STGraph";
           AERROR << msg;
           speed_data->clear();
           print_debug.PrintToLog();
           return Status(ErrorCode::PLANNING_ERROR, msg);
         }
       
         s_bounds.emplace_back(s_lower_bound, s_upper_bound);
       }

   3. 优化获得最优解 piecewise_jerk_problem.Optimize()
      1. 填充速度点满足轨迹时间长度 SpeedProfileGenerator::FillEnoughSpeedPoints(speed_data);

目录结构

modules/planning/tasks/piecewise_jerk_speed/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── piecewise_jerk_speed_optimizer.cc
├── piecewise_jerk_speed_optimizer.h
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── piecewise_jerk_speed.proto
└── README_cn.md

模块

PiecewiseJerkSpeedOptimizer插件

apollo::planning::PiecewiseJerkSpeedOptimizer

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	说明
modules/planning/tasks/piecewise_jerk_speed/conf/default_conf.pb.txt	apollo::planning::SpeedHeuristicOptimizerConfig	PathTimeHeuristicOptimizer的默认配置文件

Flags

文件路径	说明
modules/planning/planning_component/conf/planning.conf	planning模块的flag配置文件

模块参数说明

算法参数配置定义于modules/planning/tasks/piecewise_jerk_speed/proto/piecewise_jerk_speed.proto

acc_weight	加速度权重
jerk_weight	加加速度权重
kappa_penalty_weight	曲率惩罚权重
ref_s_weight	参考位置权重
ref_v_weight	参考速度权重
follow_distance_buffer	跟车距离缓冲

命令行参数/gflags

modules/planning/planning_base/common/planning_gflags.cc中定义了用到的命令行参数，planning.conf中定义命令行参数值。

flag	描述
FLAGS_longitudinal_jerk_lower_bound	速度规划加加速度下边界
FLAGS_longitudinal_jerk_upper_bound	速度规划加加速度上边界
FLAGS_planning_upper_speed_limit	最大速度

使用方式

配置加载 PiecewiseJerkSpeedOptimizer Task 插件

在 modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt 在期望增加PiecewiseJerkSpeedOptimizer插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中name 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可，type 是task的类名称，即PiecewiseJerkSpeedOptimizer。

task {
  name: "PIECEWISE_JERK_SPEED"
  type: "PiecewiseJerkSpeedOptimizer"
}

文档意见反馈

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