planning-scenario-stop-sign-unprotected

简介

StopSignUnprotectedScenario场景可以在高精地图中有停止标记的路口时停车，观望周边车辆，等待周围车辆驶离后跛行，再快速通过路口。

目录结构

modules/planning/scenarios/stop_sign_unprotected/
├── BUILD
├── conf
│   ├── pipeline.pb.txt
│   ├── scenario_conf.pb.txt
│   └── stop_sign_unprotected_intersection_cruise
├── context.h
├── cyberfile.xml
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── stop_sign_unprotected.proto
├── README_cn.md
├── stage_creep.cc
├── stage_creep.h
├── stage_creep_test.cc
├── stage_intersection_cruise.cc
├── stage_intersection_cruise.h
├── stage_pre_stop.cc
├── stage_pre_stop.h
├── stage_pre_stop_test.cc
├── stage_stop.cc
├── stage_stop.h
├── stage_stop_test.cc
├── stop_sign_unprotected_scenario.cc
├── stop_sign_unprotected_scenario.h
└── stop_sign_unprotected_scenario_test.cc

模块

StopSignUnprotectedScenario插件

apollo::planning::StopSignUnprotectedScenario

场景切入条件

车辆前方参考线上的第一个overlap是停止标记类型的overlap
距离停止标记overlap的距离小于start_stop_sign_scenario_distance

阶段

文件路径	类型/结构	说明
`STOP_SIGN_UNPROTECTED_PRE_STOP`	`apollo::planning::StopSignUnprotectedStagePreStop`	停止标记前停车阶段
`STOP_SIGN_UNPROTECTED_STOP`	`apollo::planning::StopSignUnprotectedStageStop`	停车观望阶段，等待周围车辆远离继续行驶
`STOP_SIGN_UNPROTECTED_CREEP`	`apollo::planning::StopSignUnprotectedStageCreep`	跛行阶段
`STOP_SIGN_UNPROTECTED_INTERSECTION_CRUISE`	`apollo::planning::StopSignUnprotectedStageIntersectionCruise`	快速通过路口阶段

配置

文件路径	类型/结构	说明
`modules/planning/scenarios/stop_sign_unprotected/conf/scenario_conf.pb.txt`	`apollo::planning::ScenarioStopSignUnprotectedConfig`	场景的配置文件
`modules/planning/scenarios/stop_sign_unprotected/conf/pipeline.pb.txt`	`apollo::planning::ScenarioPipeline`	场景的流水线文件
`modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt`	`apollo::planning::PlanningConfig`	planning组件的配置文件

Flags

文件路径	说明
`modules/planning/planning_component/conf/planning.conf`	planning模块的flag配置文件

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