planning-scenario-emergency-pull-over

简介

EmergencyPullOverScenario: 紧急靠边停车场景，车辆在行驶过程中如果收到PadMessage命令“PULL_OVER”，车辆就近找到合适的位置在当前车道内停车，相比于直接停车，这样保证了行驶过程中的停车安全性和舒适性。

IsTransferable: 场景切入条件

当前帧参考线不为空
接收到PadMessage命令为 PadMessage::PULL_OVER

Stages

阶段名	类型	描述
`EMERGENCY_PULL_OVER_SLOW_DOWN`	`apollo::planning::EmergencyPullOverStageSlowDown`	停车前减速阶段，修改参考线主车限速，主车速度达到阈值后退出
`EMERGENCY_PULL_OVER_APPROACH`	`apollo::planning::EmergencyPullOverStageApproach`	减速后`PULL_OVER_PATH` task 计算停车点，主车靠近停车终点，主车速度和距离达到阈值后退出该阶段
`EMERGENCY_PULL_OVER_STANDBY`	`apollo::planning::EmergencyPullOverStageStandby`	主车在停车点保持停车，`PadMessage`从 `PULL_OVER` 切换至其他状态后退出该阶段

1. EMERGENCY_PULL_OVER_SLOW_DOWN

EmergencyPullOverStageSlowDown : 该阶段用于主车停车前减速，修改参考线主车限速，主车速度达到阈值后退出。

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

主车限速调整：根据场景配置文件，获取target_slow_down_speed，调用reference_line_info.LimitCruiseSpeed()函数进行限速修改，达到主车减速目的。
ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
检查主车状态：检查主车是否减速达到目标速度。如果减速达到目标速度，进入FinishStage，结束当前Stage，进入EMERGENCY_PULL_OVER_APPROACH阶段。如果未达到目标速度，则仍处于EMERGENCY_PULL_OVER_SLOW_DOWN阶段，返回状态值StageStatusType::RUNNING。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

退出EMERGENCY_PULL_OVER_SLOW_DOWN阶段，设置主车pull_over_status->set_plan_pull_over_path(true)，进入EMERGENCY_PULL_OVER_APPROACH阶段。

2. EMERGENCY_PULL_OVER_APPROACH

EmergencyPullOverStageApproach : 该阶段用于主车减速后，接近停车目标点。

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

设置主车限速，reference_line_info.LimitCruiseSpeed；打开转向灯表明靠边临时停车，reference_line_info.SetTurnSignal(VehicleSignal::TURN_RIGHT)。
构建虚拟障碍物：根据规划计算的停车点，构建id为EMERGENCY_PULL_OVER的虚拟障碍物。
ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
检查主车状态：检查主车速度与距离是否满足阈值。如果满足，进入FinishStage，结束当前Stage，进入EMERGENCY_PULL_OVER_STANDBY阶段。如果不满足，则仍处于EMERGENCY_PULL_OVER_APPROACH阶段，返回状态值StageStatusType::RUNNING。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

退出EMERGENCY_PULL_OVER_APPROACH阶段，进入EMERGENCY_PULL_OVER_STANDBY阶段。

3. EMERGENCY_PULL_OVER_STANDBY

EmergencyPullOverStageStandby : 该阶段用于主车保持紧急靠边停车状态。

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

设置主车限速，reference_line_info.LimitCruiseSpeed；打开危险报警闪光灯，reference_line_info.SetEmergencyLight()；关闭转向灯，reference_line_info.SetTurnSignal(VehicleSignal::TURN_NONE)。
构建虚拟障碍物：根据规划计算的停车点，构建id为EMERGENCY_PULL_OVER的虚拟障碍物。
ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
检查PadMessage：PadMessage从 PULL_OVER 切换至其他状态后，进入FinishStage，结束当前Stage；否则仍处于EMERGENCY_PULL_OVER_STANDBY阶段，返回状态值StageStatusType::RUNNING。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

退出EMERGENCY_PULL_OVER_STANDBY阶段，进入EmergencyPullOverScenario场景。

目录结构

modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/
├── BUILD
├── conf
│   ├── emergency_pull_over_approach
│   │   └── pull_over_path.pb.txt
│   ├── pipeline.pb.txt
│   └── scenario_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── emergency_pull_over_scenario.cc
├── emergency_pull_over_scenario.h
├── emergency_pull_over_scenario_test.cc
├── images
│   └── emergency_pull_over_scenario.png
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── emergency_pull_over.proto
├── README_cn.md
├── stage_approach.cc
├── stage_approach.h
├── stage_approach_test.cc
├── stage_slow_down.cc
├── stage_slow_down.h
├── stage_slow_down_test.cc
├── stage_standby.cc
├── stage_standby.h
└── stage_standby_test.cc

模块

EmergencyPullOverScenario插件

apollo::planning::EmergencyPullOverScenario

配置文件

文件路径	类型/结构	说明
`modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/conf/scenario_conf.pb.txt`	`apollo::planning::ScenarioEmergencyPullOverConfig`	场景的配置文件
`modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/conf/pipeline.pb.txt`	`apollo::planning::ScenarioPipeline`	场景的流水线文件
`modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/conf/emergency_pull_over_approach/pull_over_path.pb.txt`	`apollo::planning::PullOverPathConfig`	Task配置文件
`modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt`	`apollo::planning::PlanningConfig`	planning组件的配置文件

使用方式

配置加载 EmergencyPullOverScenario 插件

在modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt文件中增加standard_planning_config的配置，配置使用当前场景插件。
shell

# modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt

standard_planning_config {

planner_type: ......

planner_public_road_config {

scenario {

name: "EMERGENCY_PULL_OVER"

type: "EmergencyPullOverScenario"

}

......

}

}
在modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/conf/pipeline.pb.txt中编辑该场景下所有Stage，以及各Stage对应的Task列表。
同时支持自主开发，对于新增Stage插件，需要添加至modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/plugins.xml。
# modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/plugins.xml

<library path="modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/libemergency_pull_over_scenario.so">

<class type="apollo::planning::EmergencyPullOverScenario" base_class="apollo::planning::Scenario"></class>

<class type="apollo::planning::EmergencyPullOverStageApproach" base_class="apollo::planning::Stage"></class>

<class type="apollo::planning::EmergencyPullOverStageSlowDown" base_class="apollo::planning::Stage"></class>

<class type="apollo::planning::EmergencyPullOverStageStandby" base_class="apollo::planning::Stage"></class>

</library>

配置 EmergencyPullOverScenario 参数

proto文件配置：modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/proto/emergency_pull_over.proto
EmergencyPullOverScenario参数配置为：modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/conf/scenario_conf.pb.txt
- 各Stage参数配置，位于modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/conf/<stage_name>/文件夹下

# modules/planning/scenarios/emergency_pull_over/conf/

├── emergency_pull_over_approach/

│ └── pull_over_path.pb.txt

├── pipeline.pb.txt

└── scenario_conf.pb.txt

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