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目录

planning-scenario-emergency-stop

简介

EmergencyStopScenario: 紧急停车场景，车辆在行驶过程中如果收到PadMessage命令“PadMessage::STOP”，主车计算停车距离，直接停车。

IsTransferable: 场景切入条件

  1. 接收到PadMessage命令为 PadMessage::STOP

Stages

阶段名 类型 描述
EMERGENCY_STOP_APPROACH apollo::planning::EmergencyStopStageApproach 根据最大减速度计算刹车距离，主车减速刹车，减速度达到阈值后，退出该阶段
EMERGENCY_STOP_STANDBY apollo::planning::EmergencyStopStageStandby 主车保持紧急停车状态，PadMessage从 STOP 切换至其他状态后退出该阶段

1. EMERGENCY_STOP_APPROACH

EmergencyStopStageApproach : 该阶段用于主车急停前减速，主车速度达到阈值后退出。

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

  • 主车灯光设置：打开危险报警闪光灯frame->mutable_reference_line_info()->front().SetEmergencyLight()。
  • 构建虚拟障碍物：根据规划计算的停车点，构建id为EMERGENCY_STOP的虚拟障碍物。
  • ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
  • 检查主车状态：检查主车是否减速达到目标速度。如果减速达到目标速度，进入FinishStage，结束当前Stage，进入EMERGENCY_STOP_STANDBY阶段。如果未达到目标速度，则仍处于EMERGENCY_STOP_APPROACH阶段，返回状态值StageStatusType::RUNNING。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

  • 退出EMERGENCY_STOP_APPROACH阶段，进入EMERGENCY_STOP_STANDBY阶段。

2. EMERGENCY_STOP_STANDBY

EmergencyStopStageStandby : 该阶段用于主车保持紧急停车状态。

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

  • 构建虚拟障碍物：根据规划计算的停车点，构建id为EMERGENCY_PULL_OVER的虚拟障碍物。
  • ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
  • 检查PadMessage：PadMessage从 STOP 切换至其他状态后，进入FinishStage，结束当前Stage；否则仍处于EMERGENCY_STOP_STANDBY阶段，返回状态值StageStatusType::RUNNING。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

  • 退出EMERGENCY_STOP_STANDBY阶段， 进入EmergencyStopScenario场景。

目录结构

modules/planning/scenarios/emergency_stop/
├── BUILD
├── conf
│ ├── pipeline.pb.txt
│ └── scenario_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── emergency_stop_scenario.cc
├── emergency_stop_scenario.h
├── emergency_stop_scenario_test.cc
├── plugins.xml
├── proto
│ ├── BUILD
│ └── emergency_stop.proto
├── README_cn.md
├── stage_approach.cc
├── stage_approach.h
├── stage_approach_test.cc
├── stage_standby.cc
├── stage_standby.h
└── stage_standby_test.cc

模块

EmergencyStopScenario插件

apollo::planning::EmergencyStopScenario

配置

文件路径 类型/结构
说明
modules/planning/scenarios/emergency_stop/conf/scenario_conf.pb.txt apollo::planning::ScenarioEmergencyStopConfig 场景的配置文件
modules/planning/scenarios/emergency_stop/conf/pipeline.pb.txt apollo::planning::ScenarioPipeline 场景的流水线文件
modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt apollo::planning::PlanningConfig planning组件的配置文件

使用方式

配置加载 EmergencyStopScenario 插件
  • 在modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt文件中增加standard_planning_config的配置，配置使用当前场景插件。
    shell
    # modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt
    standard_planning_config {
    planner_type: ......
    planner_public_road_config {
    ......
    scenario {
    name: "EMERGENCY_STOP"
    type: "EmergencyStopScenario"
    }
    ......
    }
    }
  • 在modules/planning/scenarios/emergency_stop/conf/pipeline.pb.txt中编辑该场景下所有Stage，以及各Stage对应的Task列表。
  • 同时支持自主开发，对于新增Stage插件，需要添加至modules/planning/scenarios/emergency_stop/plugins.xml。
    # modules/planning/scenarios/emergency_stop/plugins.xml
    <library path="modules/planning/scenarios/emergency_stop/libemergency_stop_scenario.so">
    <class type="apollo::planning::EmergencyStopScenario" base_class="apollo::planning::Scenario"></class>
    <class type="apollo::planning::EmergencyStopStageApproach" base_class="apollo::planning::Stage"></class>
    <class type="apollo::planning::EmergencyStopStageStandby" base_class="apollo::planning::Stage"></class>
    </library>

配置 EmergencyStopScenario 参数

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