planning-task-open-space-trajectory-partition

简介

OpenSpaceTrajectoryPartition首先对开放空间生成轨迹进行线性插值,而后根据路径前进或后退，将轨迹分割为不同段。最后找到当前轨迹上与自车最接近的点，作为轨迹起点，规划相应轨迹。

InterpolateTrajectory

对生成轨迹stitched_trajectory_result通过间隔时间进行线性插值，而后将插值后的轨迹存储在interpolated_trajectory中。

PartitionTrajectory

该函数遍历所有轨迹点，根据当前轨迹点与下一轨迹点的朝向，判断车辆是否换挡，如果换挡则以当前轨迹点对轨迹进行分割，从而使每段轨迹的车辆朝向相同。

AdjustRelativeTimeAndS

该函数以车辆当前跟踪轨迹点为起点，对所有轨迹点进行相对时间与纵向距离调整，使当前跟踪轨迹点处的相对时间与纵向距离为0。

InsertGearShiftTrajectory

当车辆走到轨迹末端，要走下一段轨迹时，插入停车轨迹，使车辆能够原地调整车轮转角。

目录结构

modules/planning/tasks/open_space_trajectory_partition/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── open_space_trajectory_partition.cc
├── open_space_trajectory_partition.h
├── open_space_trajectory_partition_test.cc
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── open_space_trajectory_partition.proto
└── README_cn.md

模块输入输出与配置

planning-task-open-space-trajectory-partition插件

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	说明
`modules/planning/tasks/open_space_trajectory_partition/conf/default_conf.pb.txt`	apollo::planning::OpenSpaceTrajectoryPartitionConfig	OpenSpaceTrajectoryPartition 的配置文件

使用方式

配置加载 OpenSpaceTrajectoryPartition Task 插件

在 modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt 在期望增加OpenSpaceTrajectoryPartition插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中name 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可，type 是task的类名称，即OpenSpaceTrajectoryPartition。

task {
  name: "OPEN_SPACE_TRAJECTORY_PARTITION"
  type: "OpenSpaceTrajectoryPartition"
}

配置 OpenSpaceTrajectoryPartition 参数

在modules/planning/tasks/open_space_trajectory_partition/conf/default_conf.pb.txt中，对OpenSpaceTrajectoryPartition插件的参数进行配置。在modules/planning/planning_component/conf/planning.conf中，对作用在OpenSpaceTrajectoryPartition插件的gflag参数进行配置。

启动planning

mainboard -d modules/planning/planning_component/dag/planning.dag

文档意见反馈

如果您在使用文档的过程中，遇到任何问题，请到我们在【开发者社区】建立的反馈意见收集问答页面，反馈相关的问题。我们会根据反馈意见对文档进行迭代优化。