README_cn

目录

• planning-scenario-traffic-light-protected
  • 简介
  • 目录结构
  • 模块
    • TrafficLightProtectedScenario插件
      • 场景切入条件
      • 阶段
      • 配置
  • 文档意见反馈

planning-scenario-traffic-light-protected

简介

TrafficLightProtectedScenario 是有路权保护的红绿灯场景，在该场景下可以实现在红绿灯路口前红灯停车，绿灯通过路口。

目录结构

modules/planning/scenarios/traffic_light_protected/
├── BUILD
├── conf
│   ├── pipeline.pb.txt
│   ├── scenario_conf.pb.txt
│   └── traffic_light_protected_intersection_cruise
├── context.h
├── cyberfile.xml
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── traffic_light_protected.proto
├── README_cn.md
├── stage_approach.cc
├── stage_approach.h
├── stage_approach_test.cc
├── stage_intersection_cruise.cc
├── stage_intersection_cruise.h
├── traffic_light_protected_scenario.cc
├── traffic_light_protected_scenario.h
└── traffic_light_protected_scenario_test.c

模块

TrafficLightProtectedScenario插件

apollo::planning::TrafficLightProtectedScenario

场景切入条件

1. 车辆前方参考线上的第一个overlap是交通灯类型的overlap
2. 距离停止标记overlap的距离小于start_traffic_light_scenario_distance
3. 前方overlap的信号灯存在红灯

阶段

阶段名	类型	描述
TRAFFIC_LIGHT_PROTECTED_APPROACH	apollo::planning::TrafficLightProtectedStageApproach	在红绿灯停止线前停车阶段
TRAFFIC_LIGHT_UNPROTECTED_LEFT_TURN_CREEP	apollo::planning::TrafficLightUnprotectedLeftTurnStageCreep	绿灯后跛行观察路口来车
TRAFFIC_LIGHT_PROTECTED_INTERSECTION_CRUISE	apollo::planning::TrafficLightProtectedStageIntersectionCruise	通过红绿灯路口阶段

配置

文件路径	类型/结构	说明
modules/planning/scenarios/traffic_light_protected/conf/scenario_conf.pb.txt	apollo::planning::ScenarioTrafficLightProtectedConfig	场景的配置文件
modules/planning/scenarios/traffic_light_protected/conf/pipeline.pb.txt	apollo::planning::ScenarioPipeline	场景的流水线文件
modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt	apollo::planning::PlanningConfig	planning组件的配置文件

文档意见反馈

如果您在使用文档的过程中，遇到任何问题，请到我们在【开发者社区】建立的 反馈意见收集问答页面，反馈相关的问题。我们会根据反馈意见对文档进行迭代优化。