planning-task-rule-based-stop-decider

简介

RuleBasedStopDecider任务用于产生基于规则的停车策略

模块流程

借对向车道超车时，检查是否存在感知盲区，如果有则产生停车决策
++

StopOnSidePass(frame, reference_line_info);
1. 换道时接近换道终点没有成功换道产生停车决策
  ++
  
  if (config_.enable_lane_change_urgency_checking()) {
  
  CheckLaneChangeUrgency(frame);
  
  }
2. 路径终点产生停车决策
  ++
  
  AddPathEndStop(frame, reference_line_info);

目录结构

modules/planning/tasks/rule_based_stop_decider/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── rule_based_stop_decider.proto
├── README_cn.md
├── rule_based_stop_decider.cc
└── rule_based_stop_decider.h

模块

RuleBasedStopDecider 插件

apollo::planning::RuleBasedStopDecider

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	说明
`modules/planning/tasks/rule_based_stop_decider/conf/default_conf.pb.txt`	apollo::planning::RuleBasedStopDeciderConfig	RuleBasedStopDecider的默认配置文件
`modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt`	`apollo::planning::PlanningConfig`	planning组件的配置文件
`modules/common/data/vehicle_param.pb.txt`	`apollo::common::VehicleConfig`	车辆底盘配置文件

Flags

文件路径	说明
`modules/planning/planning_component/conf/planning.conf`	planning模块的flag配置文件

模块参数说明

算法参数配置定义于modules/planning/tasks/rule_based_stop_decider/proto/rule_based_stop_decider.proto

max_adc_stop_speed	判断主车停车速度
max_valid_stop_distance	停车距离
search_beam_length	盲区搜索距离
search_beam_radius_intensity	盲区搜索密度向
search_range	盲区范围
is_block_angle_threshold	判断盲区阈值
approach_distance_for_lane_change	到换道终点距离
urgent_distance_for_lane_change	换道终点前停车距离
enable_lane_change_urgency_checking	是否产生换道停止决策
short_path_length_threshold	路径长度阈值

使用方式

配置加载 RuleBasedStopDecider Task 插件

在 `modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt` 在期望增加`RuleBasedStopDecider`插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中`name` 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可，`type` 是task的类名称，即`RuleBasedStopDecider`。
```
task {
  name: "RULE_BASED_STOP_DECIDER"
  type: "RuleBasedStopDecider"
}
  ```

文档意见反馈

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