Apollo 10.0
自动驾驶开放平台
CyberRT 性能报告

目录

介绍

本性能报告旨在对比新旧版本 CyberRT 在不同传输条件下的跨进程 / 跨机传输时各性能指标的结果，并且列举出在使用不同模块 / 不同传感器（业务模块、普通规格传感器、高规格传感器、超高规格传感器）时有关传输的各个指标的详细数据。本次测试的所有结果均由 cyber_benchmark 基准测试工具生成。

测试环境

平台 1:

硬件环境 cpu Intel(R) Core(TM) i9-9900K
内存 2 x Innodisk M4S0-AGS1OCIK DDR4 16GiB 2667 MHz
硬盘 Samsung SSD 980 500GB
软件环境 系统版本 Ubuntu 18.04.5 2021.09.12 LTS
内核版本 5.4.0-150-generic
CyberRT 版本 Apollo 9.0 / Apollo 10.0

平台 2:

硬件环境 cpu 8 core Arm® Cortex®-A78AE v8.2
内存 32GiB 256 bit LPDDR5 Onboard Memory 204.8GB/s
硬盘 KINGSTON OM8PGP41024Q-A0
软件环境 系统版本 Ubuntu 20.04.4 LTS
内核版本 5.10.104-tegra
CyberRT 版本 Apollo 9.0 / Apollo 10.0

跨进程传输性能测试结果

本测试将会测试新旧版本的 CyberRT 在不同消息大小以及不同发送频率下的各项性能指标

不同消息大小

所有测试都是在消息大小为 16B、1KB、64KB......5MB、10MB，以100 hz的频率进行的

下列图片展示了在平台1上传输不同消息大小的cpu占用、内存占用、消息传输时延、丢包率指标。其中，10.0 的 CyberRT 开启了 arena 零拷贝通信，arena 共享内存配置了 1GB 大小：

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下列图片展示了在平台2上传输不同消息大小的cpu占用、内存占用、消息传输时延、丢包率指标。其中，10.0 的 CyberRT 开启了 arena 零拷贝通信，arena 共享内存配置了 1GB 大小：

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不同发送频率

所有测试都是在消息频率为 10 hz、20 hz、50 hz、100 hz，以1MB的消息大小进行的

下列图片展示了在平台1上传输不同发送频率的cpu占用、内存占用、消息传输时延、丢包率指标。其中，10.0 的 CyberRT 开启了 arena 零拷贝通信，arena 共享内存配置了 1GB 大小：

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下列图片展示了在平台2上传输不同发送频率的cpu占用、内存占用、消息传输时延、丢包率指标。其中，10.0 的 CyberRT 开启了 arena 零拷贝通信，arena 共享内存配置了 1GB 大小：

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Apollo 10.0 CyberRT 在不同场景下在平台1下跨进程传输的具体表现

message size/frequency cpu usage latency msg loss rate memory usage
Functional Module(perception, planning etc.) 64K/10hz 9.14% 84.6 us 0.0% 250MB
High Frequencies functional Module（localization） 64k/100hz 9.71% 69.54 us 0.0% 250M + 1024M arena shared memory
Normal Sensor Module 1M/10hz 8.47% 82.29 us 0.0% 250M + 1024M arena shared memory
High-End Sensor Module 10M/10hz 5.55% 58.95 us 0.0% 250M + 1024M arena shared memory

跨机传输性能测试结果

本测试将会测试新旧版本的 CyberRT 在不同消息大小以及不同发送频率下的各项性能指标

不同消息大小

所有测试都是在消息大小为 1KB、64KB......5MB、10MB，以100 hz的频率进行的

下列图片展示了在平台1上传输不同消息大小的cpu占用、内存占用、消息传输时延、丢包率指标。其中，10.0 的 CyberRT 基于 2.x版本的 FastDDS，9.0 的 CyberRT 基于1.5版本的 fastrtps：

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下列图片展示了在平台2上传输不同消息大小的cpu占用、内存占用、消息传输时延、丢包率指标。其中，10.0 的 CyberRT 基于 2.x版本的 FastDDS，9.0 的 CyberRT 基于1.5版本的 fastrtps：

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不同发送频率

所有测试都是在消息频率为 10 hz、20 hz、50 hz、100 hz，以1MB的消息大小进行的

下列图片展示了在平台1上传输不同消息大小的cpu占用、内存占用、消息传输时延、丢包率指标。其中，10.0 的 CyberRT 基于 2.x版本的 FastDDS，9.0 的 CyberRT 基于1.5版本的 fastrtps：

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下列图片展示了在平台1上传输不同消息大小的cpu占用、内存占用、消息传输时延、丢包率指标。其中，10.0 的 CyberRT 基于 2.x版本的 FastDDS，9.0 的 CyberRT 基于1.5版本的 fastrtps：

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Apollo 10.0 CyberRT 在不同场景下在平台1下跨机传输的具体表现

message size/frequency cpu usage latency msg loss rate memory usage
Functional Module(perception, planning etc.) 64K/10hz 7.75% 391 us 0.0% 247MB
High Frequencies functional Module（localization） 64k/100hz 10.3% 369 us 0.0% 249M
Normal Sensor Module 1M/10hz 8.84% 2124 us 0.0% 251M
High-End Sensor Module 10M/10hz 18.8% 18886 us 0.0% 288M

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