planning-task-open-space-roi-decider

简介

OpenSpaceRoiDecider用于在开放空间算法中生成可行驶边界，根据规划场景的不同，如：泊车、靠边停车、驶入主路，以当前车辆位置为坐标原点，生成不同的可行驶边界与目标点。

GetParkingSpot

函数首先将停车位的polygon转换为顺时针，而后计算了目标车位的位姿，根据与道路的夹角，判断车位是平行车位还是垂直车位，并将车位信息存储在parking_info中。

SetParkingSpotEndPose

将目标点位姿转为以目标车位左上角为原点的局部坐标系下，并将其存储在parking_info中。

GetParkingBoundary

该函数为多态函数，GetParkingBoundary(const ParkingInfo &parking_info, const hdmap::Path &nearby_path, Frame *const frame, std::vector<std::vector<common::math::Vec2d>> *const roi_parking_boundary)将目标车位转换为局部坐标系，而后通过GetRoadBoundary函数计算出道路边界，而后根据车位与道路的位置关系将车位边界与道路边界组合。GetParkingBoundary(const hdmap::Path &nearby_path, Frame *const frame, std::vector<std::vector<common::math::Vec2d>> *const roi_parking_boundary)同样将目标车位转换为局部坐标系，而后通过GetRoadBoundary函数计算出道路边界，不同的是该函数会通过right_lane_boundary[i] *= (std::fabs(left_top_l))对道路边界进行膨胀，使其能够覆盖到车位。

GetPullOverSpot

函数计算了靠边停车目标点的位姿，生成了目标停车边界框。

SetPullOverSpotEndPose

将目标点位姿转换为以目标车位左上角为原点的坐标系下，并将目标位姿存入frame中。

GetPullOverBoundary

该函数根据目标点车位在道路上的位置，计算出目标车位道路的左右边界，而后生成开放空间算法边界。

SetOriginFromADC

膨胀自车box，将膨胀后的box左上角点作为坐标系原点。

GetParkAndGoBoundary

根据车辆所在道路位置与道路信息，计算出道路边界，并将此作为开放空间算法边界。

SetParkAndGoEndPose

根据当前车辆位置在参考线上的投影点，计算目标终点位姿，并将目标点转换到以自车左上角位姿为原点的坐标系下。

FormulateBoundaryConstraints

用于将处理得到的障碍物边界通过函数LoadObstacleInVertices转换为矢量形式，而后通过函数LoadObstacleInHyperPlanes将障碍物矢量转换为超平面，并将数据保存在frame中。

目录结构

modules/planning/tasks/open_space_roi_decider/
├── BUILD
├── conf
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml
├── open_space_roi_decider.cc
├── open_space_roi_decider.h
├── open_space_roi_decider_test.cc
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── open_space_roi_decider.proto
└── README_cn.md

模块输入输出与配置

planning-task-open-space-pre-stop-decider插件

配置文件&配置项

文件路径	类型/结构	说明
`modules/planning/tasks/open_space_roi_decider/conf/default_conf.pb.txt`	apollo::planning::OpenSpaceRoiDeciderConfig	OpenSpaceRoiDecider 的配置文件
`modules/common/data/vehicle_param.pb.txt`	`apollo::common::VehicleConfig`	车辆底盘配置文件

Flags

文件路径	说明
`modules/planning/planning_component/conf/planning.conf`	planning模块的flag配置文件

使用方式

配置加载 OpenSpaceRoiDecider Task 插件

在 modules/planning/scenarios/xxxx/conf/pipeline.pb.txt 在期望增加OpenSpaceRoiDecider插件的scenarios xxxx中增加相应的配置，配置参数中name 表示task的名称，这个由用户自定义，表达清楚是哪个task即可，type 是task的类名称，即OpenSpaceRoiDecider。

task {
  name: "OPEN_SPACE_ROI_DECIDER"
  type: "OpenSpaceRoiDecider"
}

配置 OpenSpaceRoiDecider 参数

在modules/planning/tasks/open_space_roi_decider/conf/default_conf.pb.txt中，对OpenSpaceRoiDecider插件的参数进行配置。在modules/planning/planning_component/conf/planning.conf中，对作用在OpenSpaceRoiDecider插件的gflag参数进行配置。

启动planning

mainboard -d modules/planning/planning_component/dag/planning.dag

文档意见反馈

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