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目录

planning-scenario-traffic-light-unprotected-right-turn

简介

TrafficLightUnprotectedRightTurnScenario 是有路权保护的红绿灯右转场景，在该场景下可以实现在红绿灯路口前红灯停车，绿灯通过路口。

目录结构

modules/planning/scenarios/traffic_light_unprotected_right_turn/
├── BUILD
├── conf
│ ├── pipeline.pb.txt
│ ├── scenario_conf.pb.txt
│ └── traffic_light_unprotected_right_turn_intersection_cruise
├── context.h
├── cyberfile.xml
├── plugins.xml
├── proto
│ ├── BUILD
│ └── traffic_light_unprotected_right_turn.proto
├── README_cn.md
├── stage_creep.cc
├── stage_creep.h
├── stage_creep_test.cc
├── stage_intersection_cruise.cc
├── stage_intersection_cruise.h
├── stage_stop.cc
├── stage_stop.h
├── stage_stop_test.cc
├── traffic_light_unprotected_right_turn_scenario.cc
├── traffic_light_unprotected_right_turn_scenario.h
└── traffic_light_unprotected_right_turn_scenario_test.cc

模块

TrafficLightUnprotectedRightTurnScenario插件

apollo::planning::TrafficLightUnprotectedRightTurnScenario

场景切入条件

  1. 车辆前方参考线上的第一个overlap是交通灯类型的overlap
  2. 距离停止标记overlap的距离小于start_traffic_light_scenario_distance
  3. 前方overlap的信号灯存在红灯
  4. 参考线车道类型为右转车道

阶段

阶段名 类型
描述
TRAFFIC_LIGHT_UNPROTECTED_RIGHT_TURN_STOP apollo::planning::TrafficLightUnprotectedRightTurnStageStop 在红绿灯停止线前停车阶段
TRAFFIC_LIGHT_UNPROTECTED_RIGHT_TURN_CREEP apollo::planning::TrafficLightUnprotectedRightTurnStageCreep 绿灯后跛行观察路口来车
TRAFFIC_LIGHT_UNPROTECTED_RIGHT_TURN_INTERSECTION_CRUISE apollo::planning::TrafficLightUnprotectedRightTurnStageIntersectionCruise 通过红绿灯路口阶段

配置

文件路径 类型/结构
说明
modules/planning/scenarios/traffic_light_unprotected_right_turn/conf/scenario_conf.pb.txt apollo::planning::ScenarioTrafficLightUnprotectedRightTurnConfig 场景的配置文件
modules/planning/scenarios/traffic_light_unprotected_right_turn/conf/pipeline.pb.txt apollo::planning::ScenarioPipeline 场景的流水线文件

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