planning-scenario-pull-over

简介

PullOverScenario: 靠边停车场景，如果参数配置 enable_pull_over_at_destination 设置为 true, 当车辆到达终点附近时，将自动切入 PullOverScenario 并完成靠边停车。

IsTransferable: 场景切入条件

当前command为lane_follow_command
参考线信息不为空
FLAGS_enable_pull_over_at_destination 参数配置允许靠边停车场景
主车不处于变道状态
主车距离目标点满足靠边停车距离阈值
不处于overlap
最右侧车道允许靠边停车

Stages

阶段名	类型	描述
`PULL_OVER_APPROACH`	`apollo::planning::PullOverStageApproach`	主车靠近靠边停车点
`PULL_OVER_RETRY_APPROACH_PARKING`	`apollo::planning::PullOverStageRetryApproachParking`	接近Parking位置点，主车速度、距离误差达到阈值后，进入下一个stage
`PULL_OVER_RETRY_PARKING`	`apollo::planning::PullOverStageRetryParking`	执行openspace的轨迹规划，主车位置、航向达到阈值后，退出该stage

1. PULL_OVER_APPROACH

PullOverStageApproach : 该阶段用于主车规划接近靠边停车点，获取靠边停车轨迹，并检查是否完成靠边停车。

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
CheckADCPullOver：检查主车的PullOver状态。输入主车状态、参考线信息、场景信息和规划上下文信息，根据主车当前位置和速度，判断与停靠点关系，确定主车PullOverState。状态返回值分为: UNKNOWN, PASS_DESTINATION, APPROACHING, PARK_COMPLETE 和 PARK_FAIL。如果完成靠边停车，即状态为 PASS_DESTINATION 或 PARK_COMPLETE ，则进入FinishStage，结束当前Stage，并且退出当前PullOverScenario；如果靠边停车失败，即状态为PARK_FAIL，则进入FinishStage，结束当前Stage，进入PULL_OVER_RETRY_APPROACH_PARKING阶段。
CheckADCPullOverPathPoint：如果当前仍处于靠边停车阶段，检查关键path_point，根据path_point与停靠点的位置和heading偏差，判断是否path_fail。如果path_fail==true, 在未到达停靠点前设置STOP的虚拟障碍物。主车到达虚拟障碍物后，进入FinishStage，结束当前Stage，进入PULL_OVER_RETRY_APPROACH_PARKING阶段。如果path_fail==false，则仍处于PULL_OVER_APPROACH阶段。

FinishStage: 该阶段的退出函数，输入为bool success，即该阶段是否靠边停车成功。

如果success==true，退出PULL_OVER_APPROACH阶段，并退出PullOverScenario。
如果success==false，退出PULL_OVER_APPROACH阶段，进入PULL_OVER_RETRY_APPROACH_PARKING阶段。

2. PULL_OVER_RETRY_APPROACH_PARKING

PullOverStageRetryApproachParking：上一阶段直接靠边停车失败，进入该阶段重试接近靠边停车点。

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。
CheckADCStop：检查主车是否靠近停车点，输入为Frame信息。主车满足速度小于阈值，位置距离规划设置的open_space_pre_stop_fence_s小于阈值，进入FinishStage，结束当前Stage。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

退出PULL_OVER_RETRY_APPROACH_PARKING阶段，进入PULL_OVER_RETRY_PARKING阶段。

3. PULL_OVER_RETRY_PARKING

PullOverStageRetryParking：上一阶段靠近停车点后，进入该阶段实线停车。

Process: 该阶段处理的主函数，输入为规划初始点 planning_init_point、Frame；输出为当前阶段处理状态StageResult

ExecuteTaskOnReferenceLine：输入为规划初始点planning_init_point、Frame信息，按照该stage配置的task列表，依次进行规划。该阶段主要时调用Openspace的轨迹规划方法进行靠边停车规划。
CheckADCPullOverOpenSpace：检查主车是否停车，输入为Frame信息。主车与目标点的位置、航向偏差小于阈值，进入FinishStage，结束当前Stage。

FinishStage: 该阶段的退出函数。

退出PULL_OVER_RETRY_PARKING阶段，退出当前PullOverScenario。

目录结构

modules/planning/scenarios/pull_over/
├── BUILD
├── conf
│   ├── pipeline.pb.txt
│   ├── pull_over_approach
│   │   └── pull_over_path.pb.txt
│   ├── pull_over_retry_approach_parking
│   │   └── open_space_pre_stop_decider.pb.txt
│   ├── pull_over_retry_parking
│   │   ├── open_space_roi_decider.pb.txt
│   │   └── open_space_trajectory_partition.pb.txt
│   └── scenario_conf.pb.txt
├── context.h
├── cyberfile.xml
├── images
│   └── pull_over_scenario.png
├── plugins.xml
├── proto
│   ├── BUILD
│   └── pull_over.proto
├── pull_over_scenario.cc
├── pull_over_scenario.h
├── pull_over_scenario_test.cc
├── README_cn.md
├── stage_approach.cc
├── stage_approach.h
├── stage_approach_test.cc
├── stage_retry_approach_parking.cc
├── stage_retry_approach_parking.h
├── stage_retry_approach_parking_test.cc
├── stage_retry_parking.cc
├── stage_retry_parking.h
├── stage_retry_parking_test.cc
├── util.cc
└── util.h

模块

PullOverScenario插件

apollo::planning::PullOverScenario

配置文件

文件路径	类型/结构	说明
`modules/planning/scenarios/pull_over/conf/scenario_conf.pb.txt`	`apollo::planning::ScenarioPullOverConfig`	场景的配置文件

| modules/planning/scenarios/pull_over/conf/pipeline.pb.txt | 场景的流水线文件 | | modules/planning/scenarios/pull_over/conf/pull_over_approach/pull_over_path.pb.txt | apollo::planning::ScenarioPipeline |pull_over_approach 阶段的配置文件 | | modules/planning/scenarios/pull_over/conf/pull_over_retry_approach_parking/open_space_pre_stop_decider.pb.txt | apollo::planning::OpenSpacePreStopDeciderConfig |pull_over_retry_approach_parking 阶段的配置文件 | | modules/planning/scenarios/pull_over/conf/pull_over_retry_parking/open_space_roi_decider.pb.txt | apollo::planning::OpenSpaceRoiDeciderConfig |pull_over_retry_parking 阶段的配置文件 | | modules/planning/scenarios/pull_over/conf/pull_over_retry_parking/open_space_trajectory_partition.pb.txt | apollo::planning::OpenSpaceTrajectoryPartitionConfig |pull_over_retry_parking 阶段的配置文件 |

Flags

文件路径	说明
`modules/planning/planning_component/conf/planning.conf`	planning模块的flag配置文件

使用方式

配置加载 PullOverScenario 插件

在modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt文件中增加standard_planning_config的配置，配置使用当前场景插件。
shell

# modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt

standard_planning_config {

planner_type: ......

planner_public_road_config {

......

scenario {

name: "PULL_OVER"

type: "PullOverScenario"

}

......

}

}
在modules/planning/scenarios/pull_over/conf/pipeline.pb.txt中编辑该场景下所有Stage，以及各Stage对应的Task列表。
同时支持自主开发，对于新增Stage插件，需要添加至modules/planning/scenarios/pull_over/plugins.xml。

# modules/planning/scenarios/pull_over/plugins.xml

<library path="modules/planning/scenarios/pull_over/libpull_over_scenario.so">

<class type="apollo::planning::PullOverScenario" base_class="apollo::planning::Scenario"></class>

<class type="apollo::planning::PullOverStageApproach" base_class="apollo::planning::Stage"></class>

<class type="apollo::planning::PullOverStageRetryApproachParking" base_class="apollo::planning::Stage"></class>

<class type="apollo::planning::PullOverStageRetryParking" base_class="apollo::planning::Stage"></class>

</library>

配置 PullOverScenario 参数

proto文件配置：modules/planning/scenarios/pull_over/proto/pull_over.proto
PullOverScenario参数配置为：modules/planning/scenarios/pull_over/conf/scenario_conf.pb.txt
各Stage参数配置，位于modules/planning/scenarios/pull_over/conf/<stage_name>/文件夹下

# modules/planning/scenarios/pull_over/conf/

├── pipeline.pb.txt

├── pull_over_approach

│ └── pull_over_path.pb.txt

├── pull_over_retry_approach_parking

│ └── open_space_pre_stop_decider.pb.txt

├── pull_over_retry_parking

│ ├── open_space_roi_decider.pb.txt

│ └── open_space_trajectory_partition.pb.txt

└── scenario_conf.pb.txt

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