planning-traffic_rules-keep-clear

简介

KeepClear用于在禁停区域生成虚拟静止障碍物, 避免自车进入禁停区域

模块流程

打开禁停区域开关后, 遍历自车参考线上的禁停区域信息, 若自车已经进入禁停区域, 则继续行驶; 若自车还未进入禁停区域, 则在禁停区域开始位置处生成虚拟静止障碍物
打开路口禁停的开关后, 若自车未处于蠕行状态, 则将路口区域看作禁停区域

目录结构

modules/planning/traffic_rules/keep_clear/
├── BUILD                       // 构建规则文件
├── README_cn.md                // 说明文档
├── keep_clear.cc               // 源文件
├── keep_clear.h                // 头文件
├── conf                        // 参数配置文件夹
│   └── default_conf.pb.txt
├── cyberfile.xml               // 包管理配置文件
├── plugins.xml                 // 插件规则文件
└── proto                       // 配置定义文件夹
    ├── BUILD
    └── keep_clear.proto

模块

KeepClear插件

apollo::planning::KeepClear

配置文件 & 配置项

文件路径	类型/结构	说明
`modules/planning/traffic_rules/keep_clear/conf/default_conf.pb.txt`	`apollo::planning::KeepClearConfig`	配置文件
`modules/planning/planning_component/conf/planning_config.pb.txt`	`apollo::planning::PlanningConfig`	planning组件的配置文件

配置项	说明
enable_keep_clear_zone	使能禁停区域的开关
enable_junction	使能路口禁停的开关
min_pass_s_distance	判断自车是否进入禁停区域的距离阈值
align_with_traffic_sign_tolerance	对齐路口与红绿灯/人行横道/停车标志的距离阈值

使用方式

在 modules/planning/planning_component/conf/traffic_rule_config.pb.txt 增加 KeepClear 插件的配置

rule {
name: "KEEP_CLEAR"
type: "KeepClear"
}

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