external-command-process

介绍

external-command-process 是外部接口命令处理模块的程序入口，从用户的业务模块发出的命令请求，在这个程序中接收处理。它根据配置文件中要处理的外部命令列表，加载处理相应命令的插件，在这些插件中对具体的命令进行处理和转发。用户业务模块发送外部命令时，需要同时启动external-command-process模块，发送的外部命令才会被转发和处理。

目录结构

modules/external_command/process_component/
├── process_component
    ├── conf                    // 参数配置文件
    ├── dag                     // 模块启动文件(mainboard)
    ├── docs                    // 说明文档
    ├── launch                  // 模块启动文件(cyber_launch)
    ├── proto                   // 公共（全局）参数配置结构定义
    ├── BUILD                   // 构建规则文件
    ├── cyberfile.xml           // 包管理配置文件
    ├── external_command_process_component.cc        // 程序入口源码
    ├── external_command_process_component.h         // 程序入口头文件
    └── README_cn.md            // 说明文档

模块

ExternalCommandProcessComponent

apollo::planning::ExternalCommandProcessComponent

输入

用户业务模块发送的命令为apollo::external_command::ExternalCommandProcessComponent的输入，用户输入命令通过apollo::cyber::Client客户端调用。在每个命令对应的CommandProcessor中创建处理命令的apollo::cyber::Service，service的Response一般都是当前命令处理的状态。

service 名	Request类型	Response类型	描述
`/apollo/external_command/action`	`apollo::external_command::ActionCommand`	`apollo::external_command::CommandStatus`	流程干预命令，如暂停，启动，切换手动模式等
`/apollo/external_command/chassis`	`apollo::external_command::ChassisCommand`	`apollo::external_command::CommandStatus`	自定义底盘命令（园区）
`/apollo/external_command/free_space`	`apollo::external_command::FreeSpaceCommand`	`apollo::external_command::CommandStatus`	指定位姿停车命令（园区）
`/apollo/external_command/lane_follow`	`apollo::external_command::LaneFollowCommand`	`apollo::external_command::CommandStatus`	沿道路点对点行驶命令
`/apollo/external_command/path_follow`	`apollo::external_command::PathFollowCommand`	`apollo::external_command::CommandStatus`	指定线路行驶命令（园区）
`/apollo/external_command/speed`	`apollo::external_command::SpeedCommand`	`apollo::external_command::CommandStatus`	更改速度命令（园区）
`/apollo/external_command/valet_parking`	`apollo::external_command::ValetParkingCommand`	`apollo::external_command::CommandStatus`	指定停车位泊车命令

输出

输入外部命令经过预处理，被转换成内部命令发送给planning，control或者canbus模块。被转换成的内部命令以cyber topic的形式发送，有如下几种：

Channel 名	类型	描述
`/apollo/planning/command`	`apollo::planning::PlanningCommand`	具有导航动作的外部命令转换成的内部命令，发送给planning模块
`/apollo/routing_response`	`apollo::routing::RoutingResponse`	在高精地图上沿车道线点对点行驶的外部命令，预处理时生成的routing线路，用于HMI显示时使用
`/apollo/planning/pad`	`apollo::planning::PadMessage`	外部命令ActionCommand转换成的内部命令，发送给planning模块
`/apollo/control/pad`	`apollo::control::PadMessage`	外部命令ActionCommand转换成的内部命令，发送给control模块
`/apollo/canbus/chassis_control`	`apollo::external_command::ChassisCommand`	外部命令ChassisCommand转换成的内部命令，发送给canbus模块

配置

文件路径	类型/结构	说明
`modules/external_command/process_component/conf/config.pb.txt`	`apollo::planning::PlanningConfig`	配置文件，包含程序运行时支持哪些外部命令的处理

使用方式

使用 mainboard 启动

mainboard -d modules/external_command/process_component/dag/external_command_process.dag

使用 cyber_launch 启动

cyber_launch start modules/external_command/process_component/launch/external_command_process.launch

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