Apollo 11.0
自动驾驶开放平台
README_cn

目录

定位

介绍

该模块提供定位服务。默认情况下有两种方法。一种是结合GPS和IMU信息的RTK（Real Time Kinematic实时运动）方法，另一种是融合GPS、IMU和激光雷达信息的多传感器融合方法。

文件目录

modules/localization/
├── BUILD
├── common // 通用函数, 数据结构与gflags的定义
├── conf
├── cyberfile.xml
├── dag
├── launch
├── msf // msf 定位实现
├── ndt // ndt 定位实现
├── proto
├── README_cn.md
├── README.md
├── rtk // rtk 定位实现
└── testdata

输入

在提供的RTK方法中，有两个输入：

  • GPS-全球定位系统。
  • IMU-惯性测量单元。

在所提供的多传感器融合定位方法中，有三个输入：

  • GPS-全球定位系统。
  • IMU-惯性测量单元。
  • 激光雷达-光探测与测距传感器 欲了解更多信息，请参阅多传感器融合定位。

输出

配置

文件路径 类型 描述
modules/localization/conf/localization_config.pb.txt apollo::localization::LocalizationConfig 定位类型配置
modules/localization/conf/navi_localization_config.pb.txt apollo::localization::LocalizationConfig 定位类型配置
modules/localization/conf/rtk_localization.pb.txt apollo::localization::rtk_config::Config rkt 模式配置
modules/localization/conf/localization.conf gflags gflags

Flags

flagfile 类型 描述
modules/localization/common/localization_gflags.cc cc 定位 flags 头文件
modules/localization/common/localization_gflags.h h 定位 flags cc文件

如何启动

cyber_launch start modules/drivers/camera/launch/rtk_localization.launch // 运行 rtk 定位
cyber_launch start modules/drivers/camera/launch/ndt_localization.launch // 运行 ndt 定位
cyber_launch start modules/drivers/camera/launch/msf_localization.launch // 运行 msf 定位

添加定位实现

目前，RTK方案是在类RTKLocalization中实现的。如果一个新的定位方法需要用一个名字（例如FooLocalization）来实现，你可以遵循以下步骤：

  1. 在localization_config.proto的LocalizationType enum type中添加Foo。
  2. 转到modules/localization目录，并创建一个Foo目录。在Foo目录中，根据rtk目录中的RTKLocalization类增加FooLocalization类。FooLocalization必须是LocalizationBase的子类。根据rtk/BUILD还需创建文件foo/BUILD。
  3. 您需要在函数Localization::RegisterLocalizationMethods()中注册FooLocalization，它位于CPP文件localization.cc中。您可以通过在函数的末尾插入以下代码来注册：
    localization_factory_.Register(LocalizationConfig::FOO, []()->LocalizationBase* { return new FooLocalization(); });
    请确保您的代码可以编译包含FooLocalization的头文件。
  4. 现在你可以回到apollo根目录（源码环境下）或apollo_workspace（软件包管理环境下），用命令bash apollo.sh build构建你的代码（源码环境下），或buildtool build -p modules/localization构建你的代码（软件包管理环境下）。

文档意见反馈

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