apollo::planning::Task类 参考

#include <task.h>

类 apollo::planning::Task 继承关系图:

apollo::planning::Task 的协作图:

Public 成员函数
	Task ()
virtual	~Task ()=default
const std::string &	Name () const
virtual bool	Init (const std::string &config_dir, const std::string &name, const std::shared_ptr< DependencyInjector > &injector)
virtual common::Status	Execute (Frame *frame, ReferenceLineInfo *reference_line_info)
virtual common::Status	Execute (Frame *frame)

Protected 成员函数
template<typename T >
bool	LoadConfig (T *config)

Protected 属性
Frame *	frame_
ReferenceLineInfo *	reference_line_info_
std::shared_ptr< DependencyInjector >	injector_
std::string	config_path_
std::string	default_config_path_
std::string	name_

详细描述

在文件 task.h 第 37 行定义.

构造及析构函数说明

Task()

apollo::planning::Task::Task

(

)

在文件 task.cc 第 32 行定义.

    : frame_(nullptr),
      reference_line_info_(nullptr),
      injector_(nullptr),
      config_path_(""),
      default_config_path_(""),
      name_("") {}

~Task()

virtual apollo::planning::Task::~Task ( )

virtualdefault

成员函数说明

Execute() [1/2]

Status apollo::planning::Task::Execute ( Frame *  frame )

virtual

被 apollo::planning::Decider, apollo::planning::PathGeneration , 以及 apollo::planning::TrajectoryOptimizer 重载.

在文件 task.cc 第 66 行定义.

                                 {
  frame_ = frame;
  return Status::OK();
}

Execute() [2/2]

Status apollo::planning::Task::Execute ( Frame *  frame, ReferenceLineInfo *  reference_line_info  )

virtual

被 apollo::planning::Decider, apollo::planning::PathGeneration, apollo::planning::SpeedOptimizer, apollo::planning::TrajectoryFallbackTask, apollo::planning::ObstacleNudgeDecider, apollo::planning::PathDecider, apollo::planning::PathReferenceDecider, apollo::planning::ReverseSpeed, apollo::planning::RssDecider , 以及 apollo::planning::SpeedDecider 重载.

在文件 task.cc 第 60 行定义.

                                                                         {
  frame_ = frame;
  reference_line_info_ = reference_line_info;
  return Status::OK();
}

Init()

bool apollo::planning::Task::Init ( const std::string &  config_dir, const std::string &  name, const std::shared_ptr< DependencyInjector > &  injector  )

virtual

被 apollo::planning::FallbackPath, apollo::planning::LaneBorrowPath, apollo::planning::LaneBorrowPathGeneric, apollo::planning::LaneChangePath, apollo::planning::LaneChangePathGeneric, apollo::planning::LaneFollowPath, apollo::planning::ObstacleNudgeDecider, apollo::planning::OpenSpaceFallbackDecider, apollo::planning::OpenSpaceFallbackDeciderPark, apollo::planning::OpenSpacePathPlanning, apollo::planning::OpenSpacePreStopDecider, apollo::planning::OpenSpaceReplanDecider, apollo::planning::OpenSpaceRoiDecider, apollo::planning::OpenSpaceRoiDeciderPark, apollo::planning::OpenSpaceTrajectoryOptimizerPark, apollo::planning::OpenSpaceTrajectoryPartition, apollo::planning::OpenSpaceTrajectoryPostProcess, apollo::planning::OpenSpaceTrajectoryProvider, apollo::planning::PathDecider, apollo::planning::PathReferenceDecider, apollo::planning::PathTimeHeuristicOptimizer, apollo::planning::PiecewiseJerkSpeedOptimizer, apollo::planning::PiecewiseJerkSpeedNonlinearOptimizer, apollo::planning::PullOverPath, apollo::planning::ReusePath, apollo::planning::ReversePath, apollo::planning::ReverseSpeed, apollo::planning::RssDecider, apollo::planning::RuleBasedStopDecider, apollo::planning::SpeedBoundsDecider, apollo::planning::SpeedDecider, apollo::planning::SquarePath , 以及 apollo::planning::STBoundsDecider 重载.

在文件 task.cc 第 40 行定义.

                                                                   {
  injector_ = injector;
  name_ = name;
  config_path_ =
      config_dir + "/" + ConfigUtil::TransformToPathName(name) + ".pb.txt";
 
  // Get the name of this class.
  int status;
  std::string class_name =
      abi::__cxa_demangle(typeid(*this).name(), 0, 0, &status);
  // Generate the default task config path from PluginManager.
  default_config_path_ =
      apollo::cyber::plugin_manager::PluginManager::Instance()
          ->GetPluginConfPath<Task>(class_name, "conf/default_conf.pb.txt");
  return true;
}

LoadConfig()

template<typename T >

bool apollo::planning::Task::LoadConfig ( T *  config )

protected

在文件 task.h 第 67 行定义.

                               {
  return ConfigUtil::LoadMergedConfig(default_config_path_, config_path_,
                                      config);
}

Name()

const std::string & apollo::planning::Task::Name

(

)

const

在文件 task.cc 第 58 行定义.

{ return name_; }

类成员变量说明

config_path_

std::string apollo::planning::Task::config_path_

protected

在文件 task.h 第 61 行定义.

default_config_path_

std::string apollo::planning::Task::default_config_path_

protected

在文件 task.h 第 62 行定义.

frame_

Frame* apollo::planning::Task::frame_

protected

在文件 task.h 第 57 行定义.

injector_

std::shared_ptr<DependencyInjector> apollo::planning::Task::injector_

protected

在文件 task.h 第 59 行定义.

name_

std::string apollo::planning::Task::name_

protected

在文件 task.h 第 63 行定义.

reference_line_info_

ReferenceLineInfo* apollo::planning::Task::reference_line_info_

protected

在文件 task.h 第 58 行定义.

---

该类的文档由以下文件生成:

• modules/planning/planning_interface_base/task_base/task.h
• modules/planning/planning_interface_base/task_base/task.cc