apollo::planning::TrajectoryFallbackTask类 参考

#include <trajectory_fallback_task.h>

类 apollo::planning::TrajectoryFallbackTask 继承关系图:

apollo::planning::TrajectoryFallbackTask 的协作图:

Public 成员函数
common::Status	Execute (Frame *frame, ReferenceLineInfo *reference_line_info) override
Public 成员函数 继承自 apollo::planning::Task
	Task ()
virtual	~Task ()=default
const std::string &	Name () const
virtual bool	Init (const std::string &config_dir, const std::string &name, const std::shared_ptr< DependencyInjector > &injector)
virtual common::Status	Execute (Frame *frame)

额外继承的成员函数
Protected 成员函数 继承自 apollo::planning::Task
template<typename T >
bool	LoadConfig (T *config)
Protected 属性 继承自 apollo::planning::Task
Frame *	frame_
ReferenceLineInfo *	reference_line_info_
std::shared_ptr< DependencyInjector >	injector_
std::string	config_path_
std::string	default_config_path_
std::string	name_

详细描述

在文件 trajectory_fallback_task.h 第 31 行定义.

成员函数说明

Execute()

apollo::common::Status apollo::planning::TrajectoryFallbackTask::Execute ( Frame *  frame, ReferenceLineInfo *  reference_line_info  )

overridevirtual

重载 apollo::planning::Task .

在文件 trajectory_fallback_task.cc 第 35 行定义.

                                                          {
  Task::Execute(frame, reference_line_info);
  // Generate fallback path.
  GenerateFallbackPath(frame, reference_line_info);
 
  if (reference_line_info->speed_data().empty()) {
    AERROR << "Speed fallback due to algorithm failure";
    *reference_line_info->mutable_speed_data() = GenerateFallbackSpeed(
        injector_->ego_info(), FLAGS_speed_fallback_distance);
    AmendSpeedDataForControl(reference_line_info->mutable_speed_data());
  }
 
  if (reference_line_info->trajectory_type() != ADCTrajectory::PATH_FALLBACK) {
    reference_line_info->AddCost(kSpeedOptimizationFallbackCost);
    reference_line_info->set_trajectory_type(ADCTrajectory::SPEED_FALLBACK);
  }
 
  return Status::OK();
}

---

该类的文档由以下文件生成:

• modules/planning/planning_interface_base/task_base/trajectory_fallback_task.h
• modules/planning/planning_interface_base/task_base/trajectory_fallback_task.cc