Apollo 11.0
自动驾驶开放平台
Public 类型 | Public 属性 | 所有成员列表
apollo::canbus::Chassis结构体 参考
apollo::canbus::Chassis 的协作图:

Public 类型

enum  DrivingMode {
  COMPLETE_MANUAL = 0 , COMPLETE_AUTO_DRIVE = 1 , AUTO_STEER_ONLY = 2 , AUTO_SPEED_ONLY = 3 ,
  EMERGENCY_MODE = 4
}
 
enum  ErrorCode {
  NO_ERROR = 0 , CMD_NOT_IN_PERIOD = 1 , CHASSIS_ERROR = 2 , CHASSIS_ERROR_ON_STEER = 6 ,
  CHASSIS_ERROR_ON_BRAKE = 7 , CHASSIS_ERROR_ON_THROTTLE = 8 , CHASSIS_ERROR_ON_GEAR = 9 , CHASSIS_CAN_LOST = 10 ,
  MANUAL_INTERVENTION = 3 , CHASSIS_CAN_NOT_IN_PERIOD = 4 , UNKNOWN_ERROR = 5
}
 
enum  GearPosition {
  GEAR_NEUTRAL = 0 , GEAR_DRIVE = 1 , GEAR_REVERSE = 2 , GEAR_PARKING = 3 ,
  GEAR_LOW = 4 , GEAR_INVALID = 5 , GEAR_NONE = 6
}
 
enum  BumperEvent { BUMPER_INVALID = 0 , BUMPER_NORMAL = 1 , BUMPER_PRESSED = 2 }
 

Public 属性

optional bool engine_started = 3
 
optional float engine_rpm = 4 [default = nan]
 
optional float speed_mps = 5 [default = nan]
 
optional float odometer_m = 6 [default = nan]
 
optional int32 fuel_range_m = 7
 
optional float throttle_percentage = 8 [default = nan]
 
optional float brake_percentage = 9 [default = nan]
 
optional float steering_percentage = 11 [default = nan]
 
optional float steering_torque_nm = 12 [default = nan]
 
optional bool parking_brake = 13
 
optional bool high_beam_signal = 14 [deprecated = true]
 
optional bool low_beam_signal = 15 [deprecated = true]
 
optional bool left_turn_signal = 16 [deprecated = true]
 
optional bool right_turn_signal = 17 [deprecated = true]
 
optional bool horn = 18 [deprecated = true]
 
optional bool wiper = 19
 
optional bool disengage_status = 20 [deprecated = true]
 
optional DrivingMode driving_mode = 21 [default = COMPLETE_MANUAL]
 
optional ErrorCode error_code = 22 [default = NO_ERROR]
 
optional GearPosition gear_location = 23
 
optional double steering_timestamp = 24
 
optional apollo::common::Header header = 25
 
optional int32 chassis_error_mask = 26 [default = 0]
 
optional apollo::common::VehicleSignal signal = 27
 
optional ChassisGPS chassis_gps = 28
 
optional apollo::common::EngageAdvice engage_advice = 29
 
optional WheelSpeed wheel_speed = 30
 
optional Surround surround = 31
 
optional License license = 32 [deprecated = true]
 
optional apollo::common::VehicleID vehicle_id = 33
 
optional int32 battery_soc_percentage = 34 [default = -1]
 
optional float throttle_percentage_cmd = 35 [default = nan]
 
optional float brake_percentage_cmd = 36 [default = nan]
 
optional float steering_percentage_cmd = 37 [default = nan]
 
optional BumperEvent front_bumper_event = 38
 
optional BumperEvent back_bumper_event = 39
 
optional CheckResponse check_response = 40
 
optional google::protobuf::Any custom_status = 41
 

详细描述

在文件 chassis.proto 第 14 行定义.

成员枚举类型说明

◆ BumperEvent

enum apollo::canbus::Chassis::BumperEvent
枚举值
BUMPER_INVALID 
BUMPER_NORMAL 
BUMPER_PRESSED 

在文件 chassis.proto 第 58 行定义.

58 {
59 BUMPER_INVALID = 0;
60 BUMPER_NORMAL = 1;
61 BUMPER_PRESSED = 2;
62 }

◆ DrivingMode

enum apollo::canbus::Chassis::DrivingMode
枚举值
COMPLETE_MANUAL 
COMPLETE_AUTO_DRIVE 
AUTO_STEER_ONLY 
AUTO_SPEED_ONLY 
EMERGENCY_MODE 

在文件 chassis.proto 第 15 行定义.

15 {
16 COMPLETE_MANUAL = 0; // human drive
17 COMPLETE_AUTO_DRIVE = 1;
18 AUTO_STEER_ONLY = 2; // only steer
19 AUTO_SPEED_ONLY = 3; // include throttle and brake
20
21 // security mode when manual intervention happens, only response status
22 EMERGENCY_MODE = 4;
23 }

◆ ErrorCode

enum apollo::canbus::Chassis::ErrorCode
枚举值
NO_ERROR 
CMD_NOT_IN_PERIOD 
CHASSIS_ERROR 
CHASSIS_ERROR_ON_STEER 
CHASSIS_ERROR_ON_BRAKE 
CHASSIS_ERROR_ON_THROTTLE 
CHASSIS_ERROR_ON_GEAR 
CHASSIS_CAN_LOST 
MANUAL_INTERVENTION 
CHASSIS_CAN_NOT_IN_PERIOD 
UNKNOWN_ERROR 

在文件 chassis.proto 第 25 行定义.

25 {
26 NO_ERROR = 0;
27
28 CMD_NOT_IN_PERIOD = 1; // control cmd not in period
29
30 // car chassis report error, like steer, brake, throttle, gear fault
31 CHASSIS_ERROR = 2;
32
33 // classify the types of the car chassis errors
34 CHASSIS_ERROR_ON_STEER = 6;
35 CHASSIS_ERROR_ON_BRAKE = 7;
36 CHASSIS_ERROR_ON_THROTTLE = 8;
37 CHASSIS_ERROR_ON_GEAR = 9;
38 CHASSIS_CAN_LOST = 10;
39
40 MANUAL_INTERVENTION = 3; // human manual intervention
41
42 // receive car chassis can frame not in period
43 CHASSIS_CAN_NOT_IN_PERIOD = 4;
44
45 UNKNOWN_ERROR = 5;
46 }

◆ GearPosition

enum apollo::canbus::Chassis::GearPosition
枚举值
GEAR_NEUTRAL 
GEAR_DRIVE 
GEAR_REVERSE 
GEAR_PARKING 
GEAR_LOW 
GEAR_INVALID 
GEAR_NONE 

在文件 chassis.proto 第 48 行定义.

48 {
49 GEAR_NEUTRAL = 0;
50 GEAR_DRIVE = 1;
51 GEAR_REVERSE = 2;
52 GEAR_PARKING = 3;
53 GEAR_LOW = 4;
54 GEAR_INVALID = 5;
55 GEAR_NONE = 6;
56 }

类成员变量说明

◆ back_bumper_event

optional BumperEvent apollo::canbus::Chassis::back_bumper_event = 39

在文件 chassis.proto 第 153 行定义.

◆ battery_soc_percentage

optional int32 apollo::canbus::Chassis::battery_soc_percentage = 34 [default = -1]

在文件 chassis.proto 第 137 行定义.

◆ brake_percentage

optional float apollo::canbus::Chassis::brake_percentage = 9 [default = nan]

在文件 chassis.proto 第 82 行定义.

◆ brake_percentage_cmd

optional float apollo::canbus::Chassis::brake_percentage_cmd = 36 [default = nan]

在文件 chassis.proto 第 143 行定义.

◆ chassis_error_mask

optional int32 apollo::canbus::Chassis::chassis_error_mask = 26 [default = 0]

在文件 chassis.proto 第 115 行定义.

◆ chassis_gps

optional ChassisGPS apollo::canbus::Chassis::chassis_gps = 28

在文件 chassis.proto 第 120 行定义.

◆ check_response

optional CheckResponse apollo::canbus::Chassis::check_response = 40

在文件 chassis.proto 第 155 行定义.

◆ custom_status

optional google::protobuf::Any apollo::canbus::Chassis::custom_status = 41

在文件 chassis.proto 第 158 行定义.

◆ disengage_status

optional bool apollo::canbus::Chassis::disengage_status = 20 [deprecated = true]

在文件 chassis.proto 第 104 行定义.

◆ driving_mode

optional DrivingMode apollo::canbus::Chassis::driving_mode = 21 [default = COMPLETE_MANUAL]

在文件 chassis.proto 第 105 行定义.

◆ engage_advice

optional apollo::common::EngageAdvice apollo::canbus::Chassis::engage_advice = 29

在文件 chassis.proto 第 122 行定义.

◆ engine_rpm

optional float apollo::canbus::Chassis::engine_rpm = 4 [default = nan]

在文件 chassis.proto 第 67 行定义.

◆ engine_started

optional bool apollo::canbus::Chassis::engine_started = 3

在文件 chassis.proto 第 64 行定义.

◆ error_code

optional ErrorCode apollo::canbus::Chassis::error_code = 22 [default = NO_ERROR]

在文件 chassis.proto 第 106 行定义.

◆ front_bumper_event

optional BumperEvent apollo::canbus::Chassis::front_bumper_event = 38

在文件 chassis.proto 第 151 行定义.

◆ fuel_range_m

optional int32 apollo::canbus::Chassis::fuel_range_m = 7

在文件 chassis.proto 第 76 行定义.

◆ gear_location

optional GearPosition apollo::canbus::Chassis::gear_location = 23

在文件 chassis.proto 第 107 行定义.

◆ header

optional apollo::common::Header apollo::canbus::Chassis::header = 25

在文件 chassis.proto 第 113 行定义.

◆ high_beam_signal

optional bool apollo::canbus::Chassis::high_beam_signal = 14 [deprecated = true]

在文件 chassis.proto 第 97 行定义.

◆ horn

optional bool apollo::canbus::Chassis::horn = 18 [deprecated = true]

在文件 chassis.proto 第 101 行定义.

◆ left_turn_signal

optional bool apollo::canbus::Chassis::left_turn_signal = 16 [deprecated = true]

在文件 chassis.proto 第 99 行定义.

◆ license

optional License apollo::canbus::Chassis::license = 32 [deprecated = true]

在文件 chassis.proto 第 129 行定义.

◆ low_beam_signal

optional bool apollo::canbus::Chassis::low_beam_signal = 15 [deprecated = true]

在文件 chassis.proto 第 98 行定义.

◆ odometer_m

optional float apollo::canbus::Chassis::odometer_m = 6 [default = nan]

在文件 chassis.proto 第 73 行定义.

◆ parking_brake

optional bool apollo::canbus::Chassis::parking_brake = 13

在文件 chassis.proto 第 94 行定义.

◆ right_turn_signal

optional bool apollo::canbus::Chassis::right_turn_signal = 17 [deprecated = true]

在文件 chassis.proto 第 100 行定义.

◆ signal

optional apollo::common::VehicleSignal apollo::canbus::Chassis::signal = 27

在文件 chassis.proto 第 117 行定义.

◆ speed_mps

optional float apollo::canbus::Chassis::speed_mps = 5 [default = nan]

在文件 chassis.proto 第 70 行定义.

◆ steering_percentage

optional float apollo::canbus::Chassis::steering_percentage = 11 [default = nan]

在文件 chassis.proto 第 88 行定义.

◆ steering_percentage_cmd

optional float apollo::canbus::Chassis::steering_percentage_cmd = 37 [default = nan]

在文件 chassis.proto 第 149 行定义.

◆ steering_timestamp

optional double apollo::canbus::Chassis::steering_timestamp = 24

在文件 chassis.proto 第 110 行定义.

◆ steering_torque_nm

optional float apollo::canbus::Chassis::steering_torque_nm = 12 [default = nan]

在文件 chassis.proto 第 91 行定义.

◆ surround

optional Surround apollo::canbus::Chassis::surround = 31

在文件 chassis.proto 第 126 行定义.

◆ throttle_percentage

optional float apollo::canbus::Chassis::throttle_percentage = 8 [default = nan]

在文件 chassis.proto 第 79 行定义.

◆ throttle_percentage_cmd

optional float apollo::canbus::Chassis::throttle_percentage_cmd = 35 [default = nan]

在文件 chassis.proto 第 140 行定义.

◆ vehicle_id

optional apollo::common::VehicleID apollo::canbus::Chassis::vehicle_id = 33

在文件 chassis.proto 第 135 行定义.

◆ wheel_speed

optional WheelSpeed apollo::canbus::Chassis::wheel_speed = 30

在文件 chassis.proto 第 124 行定义.

◆ wiper

optional bool apollo::canbus::Chassis::wiper = 19

在文件 chassis.proto 第 103 行定义.

该结构体的文档由以下文件生成: