Apollo 10.0
自动驾驶开放平台
apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200类 参考

#include <radar_config_200.h>

类 apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200 继承关系图:
apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200 的协作图:

Public 成员函数

 RadarConfig200 ()
 
 ~RadarConfig200 ()
 
uint32_t GetPeriod () const override
 get the data period
 
void UpdateData (uint8_t *data) override
 update the data
 
void Reset () override
 reset the private variables
 
RadarConfig200set_max_distance_valid (bool valid)
 
RadarConfig200set_sensor_id_valid (bool valid)
 
RadarConfig200set_radar_power_valid (bool valid)
 
RadarConfig200set_output_type_valid (bool valid)
 
RadarConfig200set_send_quality_valid (bool valid)
 
RadarConfig200set_send_ext_info_valid (bool valid)
 
RadarConfig200set_sort_index_valid (bool valid)
 
RadarConfig200set_store_in_nvm_valid (bool valid)
 
RadarConfig200set_ctrl_relay_valid (bool valid)
 
RadarConfig200set_rcs_threshold_valid (bool valid)
 
RadarConfig200set_baudrate_valid (bool valid)
 
RadarConfig200set_max_distance (uint16_t data)
 
RadarConfig200set_sensor_id (uint8_t data)
 
RadarConfig200set_output_type (NanoRadarState_201::OutputType type)
 
RadarConfig200set_radar_power (uint8_t data)
 
RadarConfig200set_ctrl_relay (uint8_t data)
 
RadarConfig200set_send_ext_info (uint8_t data)
 
RadarConfig200set_send_quality (uint8_t data)
 
RadarConfig200set_sort_index (uint8_t data)
 
RadarConfig200set_store_in_nvm (uint8_t data)
 
RadarConfig200set_rcs_threshold (NanoRadarState_201::RcsThreshold rcs_theshold)
 
RadarConfig200set_baudrate (uint8_t data)
 
RadarConfig200set_radar_conf (RadarConf radar_conf)
 
RadarConf radar_conf ()
 
void set_max_distance_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
 
void set_sensor_id_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
 
void set_radar_power_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
 
void set_output_type_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
 
void set_send_quality_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
 
void set_send_ext_info_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
 
void set_sort_index_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
 
void set_store_in_nvm_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
 
void set_ctrl_relay_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
 
void set_rcs_threshold_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
 
void set_baudrate_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
 
void set_max_distance_p (uint8_t *data, uint16_t value)
 
void set_sensor_id_p (uint8_t *data, uint8_t value)
 
void set_output_type_p (uint8_t *data, NanoRadarState_201::OutputType type)
 
void set_radar_power_p (uint8_t *data, uint8_t value)
 
void set_ctrl_relay_p (uint8_t *data, uint8_t value)
 
void set_send_ext_info_p (uint8_t *data, uint8_t value)
 
void set_send_quality_p (uint8_t *data, uint8_t value)
 
void set_sort_index_p (uint8_t *data, uint8_t value)
 
void set_store_in_nvm_p (uint8_t *data, uint8_t value)
 
void set_rcs_threshold_p (uint8_t *data, NanoRadarState_201::RcsThreshold rcs_theshold)
 
void set_baudrate_p (uint8_t *data, uint8_t value)
 
- Public 成员函数 继承自 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< NanoRadar >
 ProtocolData ()=default
 construct protocol data.
 
virtual ~ProtocolData ()=default
 destruct protocol data.
 
virtual int32_t GetLength () const
 
virtual void Parse (const uint8_t *bytes, int32_t length, NanoRadar *sensor_data) const
 
virtual void UpdateData_Heartbeat (uint8_t *data)
 

静态 Public 属性

static const uint32_t ID = 0x200
 

额外继承的成员函数

- 静态 Public 成员函数 继承自 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< NanoRadar >
static std::uint8_t CalculateCheckSum (const uint8_t *input, const uint32_t length)
 static function, used to calculate the checksum of input array.
 
static T BoundedValue (T lower, T upper, T val)
 

详细描述

在文件 radar_config_200.h30 行定义.

构造及析构函数说明

◆ RadarConfig200()

apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::RadarConfig200 ( )

在文件 radar_config_200.cc30 行定义.

30{}

◆ ~RadarConfig200()

apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::~RadarConfig200 ( )

在文件 radar_config_200.cc31 行定义.

31{}

成员函数说明

◆ GetPeriod()

uint32_t apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::GetPeriod ( ) const
overridevirtual

get the data period

返回
the value of data period

重载 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< NanoRadar > .

在文件 radar_config_200.cc33 行定义.

33 {
34 static const uint32_t PERIOD = 20 * 1000;
35 return PERIOD;
36}

◆ radar_conf()

RadarConf apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::radar_conf ( )

在文件 radar_config_200.cc93 行定义.

93{ return radar_conf_; }

◆ Reset()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::Reset ( )
overridevirtual

reset the private variables

重载 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< NanoRadar > .

在文件 radar_config_200.cc69 行定义.

69 {
70 radar_conf_.set_max_distance_valid(false);
71 radar_conf_.set_sensor_id_valid(false);
72 radar_conf_.set_radar_power_valid(false);
73 radar_conf_.set_output_type_valid(true);
74 radar_conf_.set_send_quality_valid(true);
75 radar_conf_.set_send_ext_info_valid(true);
76 radar_conf_.set_sort_index_valid(false);
77 radar_conf_.set_store_in_nvm_valid(false);
78 radar_conf_.set_rcs_threshold_valid(true);
79 radar_conf_.set_baudrate_valid(true);
80
81 radar_conf_.set_max_distance(125);
82 radar_conf_.set_sensor_id(0);
83 radar_conf_.set_output_type(NanoRadarState_201::OUTPUT_TYPE_NONE);
84 radar_conf_.set_radar_power(0);
85 radar_conf_.set_send_ext_info(1);
86 radar_conf_.set_send_quality(1);
87 radar_conf_.set_sort_index(0);
88 radar_conf_.set_store_in_nvm(0);
89 radar_conf_.set_rcs_threshold(NanoRadarState_201::RCS_THRESHOLD_STANDARD);
90 radar_conf_.set_baudrate(0);
91}

◆ set_baudrate()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_baudrate ( uint8_t  data)

在文件 radar_config_200.cc357 行定义.

357 {
358 radar_conf_.set_baudrate(data);
359 return this;
360}

◆ set_baudrate_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_baudrate_p ( uint8_t *  data,
uint8_t  value 
)

在文件 radar_config_200.cc362 行定义.

362 {
363 Byte frame(data + 7);
364 frame.set_value(value, 5, 3);
365}

◆ set_baudrate_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_baudrate_valid ( bool  valid)

在文件 radar_config_200.cc343 行定义.

343 {
344 radar_conf_.set_baudrate_valid(valid);
345 return this;
346}

◆ set_baudrate_valid_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_baudrate_valid_p ( uint8_t *  data,
bool  valid 
)

在文件 radar_config_200.cc348 行定义.

348 {
349 Byte frame(data + 7);
350 if (valid) {
351 frame.set_value(1, 4, 1);
352 } else {
353 frame.set_value(0, 4, 1);
354 }
355}

◆ set_ctrl_relay()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_ctrl_relay ( uint8_t  data)

◆ set_ctrl_relay_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_ctrl_relay_p ( uint8_t *  data,
uint8_t  value 
)

◆ set_ctrl_relay_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_ctrl_relay_valid ( bool  valid)

◆ set_ctrl_relay_valid_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_ctrl_relay_valid_p ( uint8_t *  data,
bool  valid 
)

◆ set_max_distance()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_max_distance ( uint16_t  data)

在文件 radar_config_200.cc145 行定义.

145 {
146 radar_conf_.set_max_distance(data);
147 return this;
148}

◆ set_max_distance_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_max_distance_p ( uint8_t *  data,
uint16_t  value 
)

在文件 radar_config_200.cc285 行定义.

285 {
286 uint16_t x = value / 2;
287 uint8_t t = 0;
288
289 t = x & 0x3;
290 Byte to_set0(data + 2);
291 to_set0.set_value(t, 6, 2);
292 x >>= 2;
293
294 t = x & 0xFF;
295 Byte to_set1(data + 1);
296 to_set1.set_value(t, 0, 8);
297}

◆ set_max_distance_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_max_distance_valid ( bool  valid)

在文件 radar_config_200.cc100 行定义.

100 {
101 radar_conf_.set_max_distance_valid(valid);
102 return this;
103}

◆ set_max_distance_valid_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_max_distance_valid_p ( uint8_t *  data,
bool  valid 
)

在文件 radar_config_200.cc192 行定义.

192 {
193 Byte frame(data);
194 if (valid) {
195 frame.set_bit_1(0);
196 } else {
197 frame.set_bit_0(0);
198 }
199}

◆ set_output_type()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_output_type ( NanoRadarState_201::OutputType  type)

在文件 radar_config_200.cc155 行定义.

156 {
157 radar_conf_.set_output_type(type);
158 return this;
159}

◆ set_output_type_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_output_type_p ( uint8_t *  data,
NanoRadarState_201::OutputType  type 
)

在文件 radar_config_200.cc304 行定义.

305 {
306 Byte frame(data + 4);
307 uint8_t value = static_cast<uint8_t>(type);
308 frame.set_value(value, 3, 2);
309}

◆ set_output_type_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_output_type_valid ( bool  valid)

在文件 radar_config_200.cc115 行定义.

115 {
116 radar_conf_.set_output_type_valid(valid);
117 return this;
118}

◆ set_output_type_valid_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_output_type_valid_p ( uint8_t *  data,
bool  valid 
)

在文件 radar_config_200.cc219 行定义.

219 {
220 Byte frame(data);
221 if (valid) {
222 frame.set_value(1, 3, 1);
223 } else {
224 frame.set_value(0, 3, 1);
225 }
226}

◆ set_radar_conf()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_radar_conf ( RadarConf  radar_conf)

在文件 radar_config_200.cc95 行定义.

95 {
96 radar_conf_.CopyFrom(radar_conf);
97 return this;
98}

◆ set_radar_power()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_radar_power ( uint8_t  data)

在文件 radar_config_200.cc161 行定义.

161 {
162 radar_conf_.set_radar_power(data);
163 return this;
164}

◆ set_radar_power_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_radar_power_p ( uint8_t *  data,
uint8_t  value 
)

在文件 radar_config_200.cc311 行定义.

311 {
312 Byte frame(data + 4);
313 frame.set_value(value, 5, 3);
314}

◆ set_radar_power_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_radar_power_valid ( bool  valid)

在文件 radar_config_200.cc110 行定义.

110 {
111 radar_conf_.set_radar_power_valid(valid);
112 return this;
113}

◆ set_radar_power_valid_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_radar_power_valid_p ( uint8_t *  data,
bool  valid 
)

在文件 radar_config_200.cc210 行定义.

210 {
211 Byte frame(data);
212 if (valid) {
213 frame.set_value(1, 2, 1);
214 } else {
215 frame.set_value(0, 2, 1);
216 }
217}

◆ set_rcs_threshold()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_rcs_threshold ( NanoRadarState_201::RcsThreshold  rcs_theshold)

在文件 radar_config_200.cc186 行定义.

187 {
188 radar_conf_.set_rcs_threshold(rcs_theshold);
189 return this;
190}

◆ set_rcs_threshold_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_rcs_threshold_p ( uint8_t *  data,
NanoRadarState_201::RcsThreshold  rcs_theshold 
)

在文件 radar_config_200.cc336 行定义.

337 {
338 Byte frame(data + 6);
339 uint8_t value = static_cast<uint8_t>(rcs_threshold);
340 frame.set_value(value, 1, 3);
341}

◆ set_rcs_threshold_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_rcs_threshold_valid ( bool  valid)

在文件 radar_config_200.cc140 行定义.

140 {
141 radar_conf_.set_rcs_threshold_valid(valid);
142 return this;
143}

◆ set_rcs_threshold_valid_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_rcs_threshold_valid_p ( uint8_t *  data,
bool  valid 
)

在文件 radar_config_200.cc264 行定义.

264 {
265 Byte frame(data + 6);
266 if (valid) {
267 frame.set_bit_1(0);
268 } else {
269 frame.set_bit_0(0);
270 }
271}

◆ set_send_ext_info()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_send_ext_info ( uint8_t  data)

在文件 radar_config_200.cc166 行定义.

166 {
167 radar_conf_.set_send_ext_info(data);
168 return this;
169}

◆ set_send_ext_info_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_send_ext_info_p ( uint8_t *  data,
uint8_t  value 
)

在文件 radar_config_200.cc316 行定义.

316 {
317 Byte frame(data + 5);
318 frame.set_value(value, 3, 1);
319}

◆ set_send_ext_info_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_send_ext_info_valid ( bool  valid)

在文件 radar_config_200.cc125 行定义.

125 {
126 radar_conf_.set_send_ext_info_valid(valid);
127 return this;
128}

◆ set_send_ext_info_valid_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_send_ext_info_valid_p ( uint8_t *  data,
bool  valid 
)

在文件 radar_config_200.cc237 行定义.

237 {
238 Byte frame(data);
239 if (valid) {
240 frame.set_value(1, 5, 1);
241 } else {
242 frame.set_value(0, 5, 1);
243 }
244}

◆ set_send_quality()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_send_quality ( uint8_t  data)

在文件 radar_config_200.cc171 行定义.

171 {
172 radar_conf_.set_send_quality(data);
173 return this;
174}

◆ set_send_quality_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_send_quality_p ( uint8_t *  data,
uint8_t  value 
)

在文件 radar_config_200.cc321 行定义.

321 {
322 Byte frame(data + 5);
323 frame.set_value(value, 2, 1);
324}

◆ set_send_quality_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_send_quality_valid ( bool  valid)

在文件 radar_config_200.cc120 行定义.

120 {
121 radar_conf_.set_send_quality_valid(valid);
122 return this;
123}

◆ set_send_quality_valid_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_send_quality_valid_p ( uint8_t *  data,
bool  valid 
)

在文件 radar_config_200.cc228 行定义.

228 {
229 Byte frame(data);
230 if (valid) {
231 frame.set_value(1, 4, 1);
232 } else {
233 frame.set_value(0, 4, 1);
234 }
235}

◆ set_sensor_id()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_sensor_id ( uint8_t  data)

在文件 radar_config_200.cc150 行定义.

150 {
151 radar_conf_.set_sensor_id(data);
152 return this;
153}

◆ set_sensor_id_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_sensor_id_p ( uint8_t *  data,
uint8_t  value 
)

在文件 radar_config_200.cc299 行定义.

299 {
300 Byte frame(data + 4);
301 frame.set_value(value, 0, 3);
302}

◆ set_sensor_id_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_sensor_id_valid ( bool  valid)

在文件 radar_config_200.cc105 行定义.

105 {
106 radar_conf_.set_sensor_id_valid(valid);
107 return this;
108}

◆ set_sensor_id_valid_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_sensor_id_valid_p ( uint8_t *  data,
bool  valid 
)

在文件 radar_config_200.cc201 行定义.

201 {
202 Byte frame(data);
203 if (valid) {
204 frame.set_bit_1(1);
205 } else {
206 frame.set_bit_0(1);
207 }
208}

◆ set_sort_index()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_sort_index ( uint8_t  data)

在文件 radar_config_200.cc176 行定义.

176 {
177 radar_conf_.set_sort_index(data);
178 return this;
179}

◆ set_sort_index_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_sort_index_p ( uint8_t *  data,
uint8_t  value 
)

在文件 radar_config_200.cc326 行定义.

326 {
327 Byte frame(data + 5);
328 frame.set_value(value, 4, 3);
329}

◆ set_sort_index_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_sort_index_valid ( bool  valid)

在文件 radar_config_200.cc130 行定义.

130 {
131 radar_conf_.set_sort_index_valid(valid);
132 return this;
133}

◆ set_sort_index_valid_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_sort_index_valid_p ( uint8_t *  data,
bool  valid 
)

在文件 radar_config_200.cc246 行定义.

246 {
247 Byte frame(data);
248 if (valid) {
249 frame.set_value(1, 6, 1);
250 } else {
251 frame.set_value(0, 6, 1);
252 }
253}

◆ set_store_in_nvm()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_store_in_nvm ( uint8_t  data)

在文件 radar_config_200.cc181 行定义.

181 {
182 radar_conf_.set_store_in_nvm(data);
183 return this;
184}

◆ set_store_in_nvm_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_store_in_nvm_p ( uint8_t *  data,
uint8_t  value 
)

在文件 radar_config_200.cc331 行定义.

331 {
332 Byte frame(data + 5);
333 frame.set_value(value, 7, 1);
334}

◆ set_store_in_nvm_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_store_in_nvm_valid ( bool  valid)

在文件 radar_config_200.cc135 行定义.

135 {
136 radar_conf_.set_store_in_nvm_valid(valid);
137 return this;
138}

◆ set_store_in_nvm_valid_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::set_store_in_nvm_valid_p ( uint8_t *  data,
bool  valid 
)

在文件 radar_config_200.cc255 行定义.

255 {
256 Byte frame(data);
257 if (valid) {
258 frame.set_value(1, 7, 1);
259 } else {
260 frame.set_value(0, 7, 1);
261 }
262}

◆ UpdateData()

void apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::UpdateData ( uint8_t *  data)
overridevirtual

update the data

参数
dataa pointer to the data to be updated

重载 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< NanoRadar > .

在文件 radar_config_200.cc42 行定义.

42 {
44 set_sensor_id_valid_p(data, radar_conf_.sensor_id_valid());
45 set_radar_power_valid_p(data, radar_conf_.radar_power_valid());
46 set_output_type_valid_p(data, radar_conf_.output_type_valid());
49 set_sort_index_valid_p(data, radar_conf_.sort_index_valid());
52 set_baudrate_valid_p(data, radar_conf_.baudrate_valid());
53
54 set_max_distance_p(data, static_cast<uint16_t>(radar_conf_.max_distance()));
55 set_sensor_id_p(data, static_cast<uint8_t>(radar_conf_.sensor_id()));
56 set_output_type_p(data, radar_conf_.output_type());
57 set_radar_power_p(data, static_cast<uint8_t>(radar_conf_.radar_power()));
58 set_send_ext_info_p(data, radar_conf_.send_ext_info());
59 set_send_quality_p(data, radar_conf_.send_quality());
60 set_sort_index_p(data, static_cast<uint8_t>(radar_conf_.sort_index()));
61 set_store_in_nvm_p(data, static_cast<uint8_t>(radar_conf_.store_in_nvm()));
62 set_rcs_threshold_p(data, radar_conf_.rcs_threshold());
63 set_baudrate_p(data, radar_conf_.baudrate());
64}
void set_max_distance_valid_p(uint8_t *data, bool valid)
void set_send_quality_p(uint8_t *data, uint8_t value)
void set_max_distance_p(uint8_t *data, uint16_t value)
void set_sort_index_valid_p(uint8_t *data, bool valid)
void set_store_in_nvm_valid_p(uint8_t *data, bool valid)
void set_baudrate_valid_p(uint8_t *data, bool valid)
void set_output_type_valid_p(uint8_t *data, bool valid)
void set_sort_index_p(uint8_t *data, uint8_t value)
void set_send_ext_info_p(uint8_t *data, uint8_t value)
void set_rcs_threshold_valid_p(uint8_t *data, bool valid)
void set_send_quality_valid_p(uint8_t *data, bool valid)
void set_sensor_id_valid_p(uint8_t *data, bool valid)
void set_rcs_threshold_p(uint8_t *data, NanoRadarState_201::RcsThreshold rcs_theshold)
void set_output_type_p(uint8_t *data, NanoRadarState_201::OutputType type)
void set_sensor_id_p(uint8_t *data, uint8_t value)
void set_baudrate_p(uint8_t *data, uint8_t value)
void set_send_ext_info_valid_p(uint8_t *data, bool valid)
void set_store_in_nvm_p(uint8_t *data, uint8_t value)
void set_radar_power_p(uint8_t *data, uint8_t value)
void set_radar_power_valid_p(uint8_t *data, bool valid)
optional NanoRadarState_201::OutputType output_type
optional NanoRadarState_201::RcsThreshold rcs_threshold

类成员变量说明

◆ ID

const uint32_t apollo::drivers::nano_radar::RadarConfig200::ID = 0x200
static

在文件 radar_config_200.h32 行定义.


该类的文档由以下文件生成: