apollo::canbus::ch::Steercommand112类 参考

#include <steer_command_112.h>

类 apollo::canbus::ch::Steercommand112 继承关系图:

apollo::canbus::ch::Steercommand112 的协作图:

Public 成员函数
	Steercommand112 ()
uint32_t	GetPeriod () const override
void	UpdateData (uint8_t *data) override
void	Reset () override
Steercommand112 *	set_steer_angle_en_ctrl (Steer_command_112::Steer_angle_en_ctrlType steer_angle_en_ctrl)
Steercommand112 *	set_steer_angle_cmd (double steer_angle_cmd)
Public 成员函数 继承自 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< ::apollo::canbus::Ch >
	ProtocolData ()=default
	construct protocol data.
virtual	~ProtocolData ()=default
	destruct protocol data.
virtual int32_t	GetLength () const
virtual void	Parse (const uint8_t *bytes, int32_t length, ::apollo::canbus::Ch *sensor_data) const
virtual void	UpdateData_Heartbeat (uint8_t *data)

静态 Public 属性
static const int32_t	ID = 0x112

额外继承的成员函数
静态 Public 成员函数 继承自 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< ::apollo::canbus::Ch >
static std::uint8_t	CalculateCheckSum (const uint8_t *input, const uint32_t length)
	static function, used to calculate the checksum of input array.
static T	BoundedValue (T lower, T upper, T val)

详细描述

在文件 steer_command_112.h 第 26 行定义.

构造及析构函数说明

Steercommand112()

apollo::canbus::ch::Steercommand112::Steercommand112

(

)

在文件 steer_command_112.cc 第 29 行定义.

{ Reset(); }

成员函数说明

GetPeriod()

uint32_t apollo::canbus::ch::Steercommand112::GetPeriod ( ) const

overridevirtual

重载 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< ::apollo::canbus::Ch > .

在文件 steer_command_112.cc 第 31 行定义.

                                          {
  // TODO(All) :  modify every protocol's period manually
  static const uint32_t PERIOD = 20 * 1000;
  return PERIOD;
}

Reset()

void apollo::canbus::ch::Steercommand112::Reset ( )

overridevirtual

重载 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< ::apollo::canbus::Ch > .

在文件 steer_command_112.cc 第 42 行定义.

                            {
  // TODO(All) :  you should check this manually
  steer_angle_en_ctrl_ = Steer_command_112::STEER_ANGLE_EN_CTRL_DISABLE;
  steer_angle_cmd_ = 0.0;
}

set_steer_angle_cmd()

Steercommand112 * apollo::canbus::ch::Steercommand112::set_steer_angle_cmd

(

double

steer_angle_cmd

)

在文件 steer_command_112.cc 第 68 行定义.

                                                                            {
  steer_angle_cmd_ = steer_angle_cmd;
  return this;
}

set_steer_angle_en_ctrl()

Steercommand112 * apollo::canbus::ch::Steercommand112::set_steer_angle_en_ctrl

(

Steer_command_112::Steer_angle_en_ctrlType

steer_angle_en_ctrl

)

在文件 steer_command_112.cc 第 48 行定义.

                                                                  {
  steer_angle_en_ctrl_ = steer_angle_en_ctrl;
  return this;
}

UpdateData()

void apollo::canbus::ch::Steercommand112::UpdateData ( uint8_t *  data )

overridevirtual

重载 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< ::apollo::canbus::Ch > .

在文件 steer_command_112.cc 第 37 行定义.

                                              {
  set_p_steer_angle_en_ctrl(data, steer_angle_en_ctrl_);
  set_p_steer_angle_cmd(data, steer_angle_cmd_);
}

类成员变量说明

ID

const int32_t apollo::canbus::ch::Steercommand112::ID = 0x112

static

在文件 steer_command_112.h 第 29 行定义.

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该类的文档由以下文件生成:

• modules/canbus_vehicle/ch/protocol/steer_command_112.h
• modules/canbus_vehicle/ch/protocol/steer_command_112.cc