apollo::control::SimpleLateralPlusDebug 的协作图:

Public 属性
optional double	lateral_error = 1

optional double	ref_heading = 2

optional double	heading = 3

optional double	heading_error = 4

optional double	heading_error_rate = 5

optional double	lateral_error_rate = 6

optional double	curvature = 7

optional double	steer_angle = 8

optional double	steer_angle_feedforward = 9

optional double	steer_angle_lateral_contribution = 10

optional double	steer_angle_lateral_rate_contribution = 11

optional double	steer_angle_heading_contribution = 12

optional double	steer_angle_heading_rate_contribution = 13

optional double	steer_angle_feedback = 14

optional double	steering_position = 15

optional double	ref_speed = 16

optional double	steer_angle_limited = 17

optional double	lateral_acceleration = 18

optional double	lateral_jerk = 19

optional double	ref_heading_rate = 20

optional double	heading_rate = 21

optional double	ref_heading_acceleration = 22

optional double	heading_acceleration = 23

optional double	heading_error_acceleration = 24

optional double	ref_heading_jerk = 25

optional double	heading_jerk = 26

optional double	heading_error_jerk = 27

optional double	lateral_error_feedback = 28

optional double	heading_error_feedback = 29

optional apollo::common::TrajectoryPoint	current_target_point = 30

optional double	steer_angle_feedback_augment = 31

optional MracDebug	steer_mrac_debug = 32

optional bool	steer_mrac_enable_status = 33

optional double	lateral_centripetal_acceleration = 34

optional string	control_task_name = 35

optional ControlCheckDebug	lat_control_check_debug = 36

optional double	efai_rate = 37

optional double	ed_rate = 38

optional double	heading_error_by_ref = 39

optional double	heading_error_by_auto_compensation = 40

optional AHCValue	ahc_value = 41

optional bool	is_lock_steer = 42

optional apollo::common::TrajectoryPoint	lookahead_point = 43

optional double	lookahead_station = 44

optional double	lookback_station = 45

optional double	lookahead_time = 46

optional double	lookahead_station_s_diff = 47

optional apollo::common::TrajectoryPoint	lookahead_point_new = 48

optional apollo::common::TrajectoryPoint	lookback_point_new = 49

optional double	lookahead_time_new = 50

optional double	lookahead_station_s_diff_new = 51

optional double	lateral_error_feedback_new = 52

optional double	heading_error_feedback_new = 53

optional bool	enable_look_ahead_back_control = 54

optional apollo::common::PointENU	lat_com_position = 55

optional bool	is_in_large_curvature = 56

optional apollo::common::TrajectoryPoint	target_point_lr = 57

optional apollo::common::TrajectoryPoint	matched_point_com = 58

optional apollo::common::TrajectoryPoint	matched_point_local = 59

optional apollo::common::TrajectoryPoint	absolute_point_local = 60

optional double	lateral_error_target_lr = 61

optional double	heading_error_target_lr = 62

optional double	curvature_target_lr = 63

optional double	lateral_error_target_com = 64

optional double	heading_error_target_com = 65

optional double	curvature_target_com = 66

optional double	lateral_error_match_com = 67

optional double	heading_error_match_com = 68

optional double	curvature_match_com = 69

optional double	lateral_error_match_local = 70

optional double	heading_error_match_local = 71

optional double	curvature_match_local = 72

optional double	lateral_error_absolute_local = 73

optional double	heading_error_absolute_local = 74

optional double	curvature_absolute_local = 75

optional int32	now_reverse_stage = 76

optional int32	current_choose_point = 77

repeated double	continous_lateral_errors = 78

repeated double	continous_heading_errors = 79

optional double	com_length = 80

optional double	lr = 81

optional apollo::common::PointENU	lat_lr_position = 82

optional double	lookback_time_new = 83

optional double	lookback_station_s_diff_new = 84

optional double	lookahead_curvature = 85

optional double	lookahead_curvature_new = 86

optional double	lookback_curvature_new = 87

optional double	lateral_error_lqr_input = 88

optional double	heading_error_lqr_input = 89

optional double	lqr_iteration_num = 90

optional double	lqr_result_diff = 91

optional double	com_change = 92

optional int32	current_sign = 93

optional int32	current_min_error_point = 94

optional apollo::common::PointENU	lat_track_com_position = 95

optional apollo::common::TrajectoryPoint	track_point_com = 96

optional double	lateral_error_track_com = 97

optional double	heading_error_track_com = 98

optional double	lateral_error_lqr_input_change = 99

optional double	heading_error_lqr_input_change = 100

optional double	curvature_change = 101

详细描述

在文件 control_debug.proto 第 87 行定义.

类成员变量说明

◆ absolute_point_local

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::absolute_point_local = 60

在文件 control_debug.proto 第 181 行定义.

◆ ahc_value

optional AHCValue apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::ahc_value = 41

在文件 control_debug.proto 第 155 行定义.

◆ com_change

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::com_change = 92

在文件 control_debug.proto 第 222 行定义.

◆ com_length

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::com_length = 80

在文件 control_debug.proto 第 208 行定义.

◆ continous_heading_errors

repeated double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::continous_heading_errors = 79

在文件 control_debug.proto 第 206 行定义.

◆ continous_lateral_errors

repeated double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::continous_lateral_errors = 78

在文件 control_debug.proto 第 205 行定义.

◆ control_task_name

optional string apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::control_task_name = 35

在文件 control_debug.proto 第 143 行定义.

◆ current_choose_point

optional int32 apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::current_choose_point = 77

在文件 control_debug.proto 第 204 行定义.

◆ current_min_error_point

optional int32 apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::current_min_error_point = 94

在文件 control_debug.proto 第 224 行定义.

◆ current_sign

optional int32 apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::current_sign = 93

在文件 control_debug.proto 第 223 行定义.

◆ current_target_point

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::current_target_point = 30

在文件 control_debug.proto 第 132 行定义.

◆ curvature

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::curvature = 7

在文件 control_debug.proto 第 94 行定义.

◆ curvature_absolute_local

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::curvature_absolute_local = 75

在文件 control_debug.proto 第 201 行定义.

◆ curvature_change

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::curvature_change = 101

在文件 control_debug.proto 第 234 行定义.

◆ curvature_match_com

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::curvature_match_com = 69

在文件 control_debug.proto 第 193 行定义.

◆ curvature_match_local

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::curvature_match_local = 72

在文件 control_debug.proto 第 197 行定义.

◆ curvature_target_com

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::curvature_target_com = 66

在文件 control_debug.proto 第 189 行定义.

◆ curvature_target_lr

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::curvature_target_lr = 63

在文件 control_debug.proto 第 185 行定义.

◆ ed_rate

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::ed_rate = 38

在文件 control_debug.proto 第 150 行定义.

◆ efai_rate

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::efai_rate = 37

在文件 control_debug.proto 第 149 行定义.

◆ enable_look_ahead_back_control

optional bool apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::enable_look_ahead_back_control = 54

在文件 control_debug.proto 第 171 行定义.

◆ heading

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading = 3

在文件 control_debug.proto 第 90 行定义.

◆ heading_acceleration

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_acceleration = 23

在文件 control_debug.proto 第 117 行定义.

◆ heading_error

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error = 4

在文件 control_debug.proto 第 91 行定义.

◆ heading_error_absolute_local

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_absolute_local = 74

在文件 control_debug.proto 第 200 行定义.

◆ heading_error_acceleration

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_acceleration = 24

在文件 control_debug.proto 第 118 行定义.

◆ heading_error_by_auto_compensation

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_by_auto_compensation = 40

在文件 control_debug.proto 第 154 行定义.

◆ heading_error_by_ref

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_by_ref = 39

在文件 control_debug.proto 第 153 行定义.

◆ heading_error_feedback

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_feedback = 29

在文件 control_debug.proto 第 129 行定义.

◆ heading_error_feedback_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_feedback_new = 53

在文件 control_debug.proto 第 170 行定义.

◆ heading_error_jerk

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_jerk = 27

在文件 control_debug.proto 第 124 行定义.

◆ heading_error_lqr_input

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_lqr_input = 89

在文件 control_debug.proto 第 219 行定义.

◆ heading_error_lqr_input_change

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_lqr_input_change = 100

在文件 control_debug.proto 第 233 行定义.

◆ heading_error_match_com

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_match_com = 68

在文件 control_debug.proto 第 192 行定义.

◆ heading_error_match_local

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_match_local = 71

在文件 control_debug.proto 第 196 行定义.

◆ heading_error_rate

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_rate = 5

在文件 control_debug.proto 第 92 行定义.

◆ heading_error_target_com

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_target_com = 65

在文件 control_debug.proto 第 188 行定义.

◆ heading_error_target_lr

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_target_lr = 62

在文件 control_debug.proto 第 184 行定义.

◆ heading_error_track_com

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_track_com = 98

在文件 control_debug.proto 第 230 行定义.

◆ heading_jerk

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_jerk = 26

在文件 control_debug.proto 第 123 行定义.

◆ heading_rate

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_rate = 21

在文件 control_debug.proto 第 112 行定义.

◆ is_in_large_curvature

optional bool apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::is_in_large_curvature = 56

在文件 control_debug.proto 第 176 行定义.

◆ is_lock_steer

optional bool apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::is_lock_steer = 42

在文件 control_debug.proto 第 157 行定义.

◆ lat_com_position

optional apollo::common::PointENU apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lat_com_position = 55

在文件 control_debug.proto 第 174 行定义.

◆ lat_control_check_debug

optional ControlCheckDebug apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lat_control_check_debug = 36

在文件 control_debug.proto 第 146 行定义.

◆ lat_lr_position

optional apollo::common::PointENU apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lat_lr_position = 82

在文件 control_debug.proto 第 211 行定义.

◆ lat_track_com_position

optional apollo::common::PointENU apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lat_track_com_position = 95

在文件 control_debug.proto 第 227 行定义.

◆ lateral_acceleration

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_acceleration = 18

在文件 control_debug.proto 第 107 行定义.

◆ lateral_centripetal_acceleration

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_centripetal_acceleration = 34

在文件 control_debug.proto 第 142 行定义.

◆ lateral_error

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error = 1

在文件 control_debug.proto 第 88 行定义.

◆ lateral_error_absolute_local

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_absolute_local = 73

在文件 control_debug.proto 第 199 行定义.

◆ lateral_error_feedback

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_feedback = 28

在文件 control_debug.proto 第 128 行定义.

◆ lateral_error_feedback_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_feedback_new = 52

在文件 control_debug.proto 第 169 行定义.

◆ lateral_error_lqr_input

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_lqr_input = 88

在文件 control_debug.proto 第 218 行定义.

◆ lateral_error_lqr_input_change

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_lqr_input_change = 99

在文件 control_debug.proto 第 232 行定义.

◆ lateral_error_match_com

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_match_com = 67

在文件 control_debug.proto 第 191 行定义.

◆ lateral_error_match_local

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_match_local = 70

在文件 control_debug.proto 第 195 行定义.

◆ lateral_error_rate

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_rate = 6

在文件 control_debug.proto 第 93 行定义.

◆ lateral_error_target_com

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_target_com = 64

在文件 control_debug.proto 第 187 行定义.

◆ lateral_error_target_lr

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_target_lr = 61

在文件 control_debug.proto 第 183 行定义.

◆ lateral_error_track_com

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_track_com = 97

在文件 control_debug.proto 第 229 行定义.

◆ lateral_jerk

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_jerk = 19

在文件 control_debug.proto 第 109 行定义.

◆ lookahead_curvature

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_curvature = 85

在文件 control_debug.proto 第 214 行定义.

◆ lookahead_curvature_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_curvature_new = 86

在文件 control_debug.proto 第 215 行定义.

◆ lookahead_point

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_point = 43

在文件 control_debug.proto 第 160 行定义.

◆ lookahead_point_new

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_point_new = 48

在文件 control_debug.proto 第 165 行定义.

◆ lookahead_station

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_station = 44

在文件 control_debug.proto 第 161 行定义.

◆ lookahead_station_s_diff

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_station_s_diff = 47

在文件 control_debug.proto 第 164 行定义.

◆ lookahead_station_s_diff_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_station_s_diff_new = 51

在文件 control_debug.proto 第 168 行定义.

◆ lookahead_time

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_time = 46

在文件 control_debug.proto 第 163 行定义.

◆ lookahead_time_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_time_new = 50

在文件 control_debug.proto 第 167 行定义.

◆ lookback_curvature_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookback_curvature_new = 87

在文件 control_debug.proto 第 216 行定义.

◆ lookback_point_new

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookback_point_new = 49

在文件 control_debug.proto 第 166 行定义.

◆ lookback_station

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookback_station = 45

在文件 control_debug.proto 第 162 行定义.

◆ lookback_station_s_diff_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookback_station_s_diff_new = 84

在文件 control_debug.proto 第 213 行定义.

◆ lookback_time_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookback_time_new = 83

在文件 control_debug.proto 第 212 行定义.

◆ lqr_iteration_num

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lqr_iteration_num = 90

在文件 control_debug.proto 第 220 行定义.

◆ lqr_result_diff

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lqr_result_diff = 91

在文件 control_debug.proto 第 221 行定义.

◆ lr

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lr = 81

在文件 control_debug.proto 第 209 行定义.

◆ matched_point_com

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::matched_point_com = 58

在文件 control_debug.proto 第 179 行定义.

◆ matched_point_local

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::matched_point_local = 59

在文件 control_debug.proto 第 180 行定义.

◆ now_reverse_stage

optional int32 apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::now_reverse_stage = 76

在文件 control_debug.proto 第 203 行定义.

◆ ref_heading

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::ref_heading = 2

在文件 control_debug.proto 第 89 行定义.

◆ ref_heading_acceleration

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::ref_heading_acceleration = 22

在文件 control_debug.proto 第 116 行定义.

◆ ref_heading_jerk

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::ref_heading_jerk = 25

在文件 control_debug.proto 第 122 行定义.

◆ ref_heading_rate

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::ref_heading_rate = 20

在文件 control_debug.proto 第 111 行定义.

◆ ref_speed

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::ref_speed = 16

在文件 control_debug.proto 第 103 行定义.

◆ steer_angle

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle = 8

在文件 control_debug.proto 第 95 行定义.

◆ steer_angle_feedback

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_feedback = 14

在文件 control_debug.proto 第 101 行定义.

◆ steer_angle_feedback_augment

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_feedback_augment = 31

在文件 control_debug.proto 第 135 行定义.

◆ steer_angle_feedforward

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_feedforward = 9

在文件 control_debug.proto 第 96 行定义.

◆ steer_angle_heading_contribution

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_heading_contribution = 12

在文件 control_debug.proto 第 99 行定义.

◆ steer_angle_heading_rate_contribution

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_heading_rate_contribution = 13

在文件 control_debug.proto 第 100 行定义.

◆ steer_angle_lateral_contribution

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_lateral_contribution = 10

在文件 control_debug.proto 第 97 行定义.

◆ steer_angle_lateral_rate_contribution

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_lateral_rate_contribution = 11

在文件 control_debug.proto 第 98 行定义.

◆ steer_angle_limited

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_limited = 17

在文件 control_debug.proto 第 104 行定义.

◆ steer_mrac_debug

optional MracDebug apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_mrac_debug = 32

在文件 control_debug.proto 第 138 行定义.

◆ steer_mrac_enable_status

optional bool apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_mrac_enable_status = 33

在文件 control_debug.proto 第 139 行定义.

◆ steering_position

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steering_position = 15

在文件 control_debug.proto 第 102 行定义.

◆ target_point_lr

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::target_point_lr = 57

在文件 control_debug.proto 第 178 行定义.

◆ track_point_com

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::track_point_com = 96

在文件 control_debug.proto 第 228 行定义.

该结构体的文档由以下文件生成:

modules/control/control_component/proto/control_debug.proto

Public 属性