Apollo 10.0
自动驾驶开放平台
apollo::control::SimpleLateralPlusDebug结构体 参考
apollo::control::SimpleLateralPlusDebug 的协作图:

Public 属性

optional double lateral_error = 1
 
optional double ref_heading = 2
 
optional double heading = 3
 
optional double heading_error = 4
 
optional double heading_error_rate = 5
 
optional double lateral_error_rate = 6
 
optional double curvature = 7
 
optional double steer_angle = 8
 
optional double steer_angle_feedforward = 9
 
optional double steer_angle_lateral_contribution = 10
 
optional double steer_angle_lateral_rate_contribution = 11
 
optional double steer_angle_heading_contribution = 12
 
optional double steer_angle_heading_rate_contribution = 13
 
optional double steer_angle_feedback = 14
 
optional double steering_position = 15
 
optional double ref_speed = 16
 
optional double steer_angle_limited = 17
 
optional double lateral_acceleration = 18
 
optional double lateral_jerk = 19
 
optional double ref_heading_rate = 20
 
optional double heading_rate = 21
 
optional double ref_heading_acceleration = 22
 
optional double heading_acceleration = 23
 
optional double heading_error_acceleration = 24
 
optional double ref_heading_jerk = 25
 
optional double heading_jerk = 26
 
optional double heading_error_jerk = 27
 
optional double lateral_error_feedback = 28
 
optional double heading_error_feedback = 29
 
optional apollo::common::TrajectoryPoint current_target_point = 30
 
optional double steer_angle_feedback_augment = 31
 
optional MracDebug steer_mrac_debug = 32
 
optional bool steer_mrac_enable_status = 33
 
optional double lateral_centripetal_acceleration = 34
 
optional string control_task_name = 35
 
optional ControlCheckDebug lat_control_check_debug = 36
 
optional double efai_rate = 37
 
optional double ed_rate = 38
 
optional double heading_error_by_ref = 39
 
optional double heading_error_by_auto_compensation = 40
 
optional AHCValue ahc_value = 41
 
optional bool is_lock_steer = 42
 
optional apollo::common::TrajectoryPoint lookahead_point = 43
 
optional double lookahead_station = 44
 
optional double lookback_station = 45
 
optional double lookahead_time = 46
 
optional double lookahead_station_s_diff = 47
 
optional apollo::common::TrajectoryPoint lookahead_point_new = 48
 
optional apollo::common::TrajectoryPoint lookback_point_new = 49
 
optional double lookahead_time_new = 50
 
optional double lookahead_station_s_diff_new = 51
 
optional double lateral_error_feedback_new = 52
 
optional double heading_error_feedback_new = 53
 
optional bool enable_look_ahead_back_control = 54
 
optional apollo::common::PointENU lat_com_position = 55
 
optional bool is_in_large_curvature = 56
 
optional apollo::common::TrajectoryPoint target_point_lr = 57
 
optional apollo::common::TrajectoryPoint matched_point_com = 58
 
optional apollo::common::TrajectoryPoint matched_point_local = 59
 
optional apollo::common::TrajectoryPoint absolute_point_local = 60
 
optional double lateral_error_target_lr = 61
 
optional double heading_error_target_lr = 62
 
optional double curvature_target_lr = 63
 
optional double lateral_error_target_com = 64
 
optional double heading_error_target_com = 65
 
optional double curvature_target_com = 66
 
optional double lateral_error_match_com = 67
 
optional double heading_error_match_com = 68
 
optional double curvature_match_com = 69
 
optional double lateral_error_match_local = 70
 
optional double heading_error_match_local = 71
 
optional double curvature_match_local = 72
 
optional double lateral_error_absolute_local = 73
 
optional double heading_error_absolute_local = 74
 
optional double curvature_absolute_local = 75
 
optional int32 now_reverse_stage = 76
 
optional int32 current_choose_point = 77
 
repeated double continous_lateral_errors = 78
 
repeated double continous_heading_errors = 79
 
optional double com_length = 80
 
optional double lr = 81
 
optional apollo::common::PointENU lat_lr_position = 82
 
optional double lookback_time_new = 83
 
optional double lookback_station_s_diff_new = 84
 
optional double lookahead_curvature = 85
 
optional double lookahead_curvature_new = 86
 
optional double lookback_curvature_new = 87
 
optional double lateral_error_lqr_input = 88
 
optional double heading_error_lqr_input = 89
 
optional double lqr_iteration_num = 90
 
optional double lqr_result_diff = 91
 
optional double com_change = 92
 
optional int32 current_sign = 93
 
optional int32 current_min_error_point = 94
 

详细描述

在文件 control_debug.proto86 行定义.

类成员变量说明

◆ absolute_point_local

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::absolute_point_local = 60

在文件 control_debug.proto180 行定义.

◆ ahc_value

optional AHCValue apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::ahc_value = 41

在文件 control_debug.proto154 行定义.

◆ com_change

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::com_change = 92

在文件 control_debug.proto221 行定义.

◆ com_length

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::com_length = 80

在文件 control_debug.proto207 行定义.

◆ continous_heading_errors

repeated double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::continous_heading_errors = 79

在文件 control_debug.proto205 行定义.

◆ continous_lateral_errors

repeated double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::continous_lateral_errors = 78

在文件 control_debug.proto204 行定义.

◆ control_task_name

optional string apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::control_task_name = 35

在文件 control_debug.proto142 行定义.

◆ current_choose_point

optional int32 apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::current_choose_point = 77

在文件 control_debug.proto203 行定义.

◆ current_min_error_point

optional int32 apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::current_min_error_point = 94

在文件 control_debug.proto223 行定义.

◆ current_sign

optional int32 apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::current_sign = 93

在文件 control_debug.proto222 行定义.

◆ current_target_point

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::current_target_point = 30

在文件 control_debug.proto131 行定义.

◆ curvature

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::curvature = 7

在文件 control_debug.proto93 行定义.

◆ curvature_absolute_local

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::curvature_absolute_local = 75

在文件 control_debug.proto200 行定义.

◆ curvature_match_com

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::curvature_match_com = 69

在文件 control_debug.proto192 行定义.

◆ curvature_match_local

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::curvature_match_local = 72

在文件 control_debug.proto196 行定义.

◆ curvature_target_com

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::curvature_target_com = 66

在文件 control_debug.proto188 行定义.

◆ curvature_target_lr

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::curvature_target_lr = 63

在文件 control_debug.proto184 行定义.

◆ ed_rate

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::ed_rate = 38

在文件 control_debug.proto149 行定义.

◆ efai_rate

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::efai_rate = 37

在文件 control_debug.proto148 行定义.

◆ enable_look_ahead_back_control

optional bool apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::enable_look_ahead_back_control = 54

在文件 control_debug.proto170 行定义.

◆ heading

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading = 3

在文件 control_debug.proto89 行定义.

◆ heading_acceleration

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_acceleration = 23

在文件 control_debug.proto116 行定义.

◆ heading_error

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error = 4

在文件 control_debug.proto90 行定义.

◆ heading_error_absolute_local

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_absolute_local = 74

在文件 control_debug.proto199 行定义.

◆ heading_error_acceleration

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_acceleration = 24

在文件 control_debug.proto117 行定义.

◆ heading_error_by_auto_compensation

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_by_auto_compensation = 40

在文件 control_debug.proto153 行定义.

◆ heading_error_by_ref

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_by_ref = 39

在文件 control_debug.proto152 行定义.

◆ heading_error_feedback

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_feedback = 29

在文件 control_debug.proto128 行定义.

◆ heading_error_feedback_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_feedback_new = 53

在文件 control_debug.proto169 行定义.

◆ heading_error_jerk

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_jerk = 27

在文件 control_debug.proto123 行定义.

◆ heading_error_lqr_input

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_lqr_input = 89

在文件 control_debug.proto218 行定义.

◆ heading_error_match_com

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_match_com = 68

在文件 control_debug.proto191 行定义.

◆ heading_error_match_local

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_match_local = 71

在文件 control_debug.proto195 行定义.

◆ heading_error_rate

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_rate = 5

在文件 control_debug.proto91 行定义.

◆ heading_error_target_com

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_target_com = 65

在文件 control_debug.proto187 行定义.

◆ heading_error_target_lr

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_error_target_lr = 62

在文件 control_debug.proto183 行定义.

◆ heading_jerk

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_jerk = 26

在文件 control_debug.proto122 行定义.

◆ heading_rate

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::heading_rate = 21

在文件 control_debug.proto111 行定义.

◆ is_in_large_curvature

optional bool apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::is_in_large_curvature = 56

在文件 control_debug.proto175 行定义.

◆ is_lock_steer

optional bool apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::is_lock_steer = 42

在文件 control_debug.proto156 行定义.

◆ lat_com_position

optional apollo::common::PointENU apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lat_com_position = 55

在文件 control_debug.proto173 行定义.

◆ lat_control_check_debug

optional ControlCheckDebug apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lat_control_check_debug = 36

在文件 control_debug.proto145 行定义.

◆ lat_lr_position

optional apollo::common::PointENU apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lat_lr_position = 82

在文件 control_debug.proto210 行定义.

◆ lateral_acceleration

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_acceleration = 18

在文件 control_debug.proto106 行定义.

◆ lateral_centripetal_acceleration

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_centripetal_acceleration = 34

在文件 control_debug.proto141 行定义.

◆ lateral_error

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error = 1

在文件 control_debug.proto87 行定义.

◆ lateral_error_absolute_local

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_absolute_local = 73

在文件 control_debug.proto198 行定义.

◆ lateral_error_feedback

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_feedback = 28

在文件 control_debug.proto127 行定义.

◆ lateral_error_feedback_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_feedback_new = 52

在文件 control_debug.proto168 行定义.

◆ lateral_error_lqr_input

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_lqr_input = 88

在文件 control_debug.proto217 行定义.

◆ lateral_error_match_com

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_match_com = 67

在文件 control_debug.proto190 行定义.

◆ lateral_error_match_local

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_match_local = 70

在文件 control_debug.proto194 行定义.

◆ lateral_error_rate

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_rate = 6

在文件 control_debug.proto92 行定义.

◆ lateral_error_target_com

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_target_com = 64

在文件 control_debug.proto186 行定义.

◆ lateral_error_target_lr

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_error_target_lr = 61

在文件 control_debug.proto182 行定义.

◆ lateral_jerk

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lateral_jerk = 19

在文件 control_debug.proto108 行定义.

◆ lookahead_curvature

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_curvature = 85

在文件 control_debug.proto213 行定义.

◆ lookahead_curvature_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_curvature_new = 86

在文件 control_debug.proto214 行定义.

◆ lookahead_point

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_point = 43

在文件 control_debug.proto159 行定义.

◆ lookahead_point_new

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_point_new = 48

在文件 control_debug.proto164 行定义.

◆ lookahead_station

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_station = 44

在文件 control_debug.proto160 行定义.

◆ lookahead_station_s_diff

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_station_s_diff = 47

在文件 control_debug.proto163 行定义.

◆ lookahead_station_s_diff_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_station_s_diff_new = 51

在文件 control_debug.proto167 行定义.

◆ lookahead_time

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_time = 46

在文件 control_debug.proto162 行定义.

◆ lookahead_time_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookahead_time_new = 50

在文件 control_debug.proto166 行定义.

◆ lookback_curvature_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookback_curvature_new = 87

在文件 control_debug.proto215 行定义.

◆ lookback_point_new

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookback_point_new = 49

在文件 control_debug.proto165 行定义.

◆ lookback_station

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookback_station = 45

在文件 control_debug.proto161 行定义.

◆ lookback_station_s_diff_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookback_station_s_diff_new = 84

在文件 control_debug.proto212 行定义.

◆ lookback_time_new

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lookback_time_new = 83

在文件 control_debug.proto211 行定义.

◆ lqr_iteration_num

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lqr_iteration_num = 90

在文件 control_debug.proto219 行定义.

◆ lqr_result_diff

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lqr_result_diff = 91

在文件 control_debug.proto220 行定义.

◆ lr

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::lr = 81

在文件 control_debug.proto208 行定义.

◆ matched_point_com

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::matched_point_com = 58

在文件 control_debug.proto178 行定义.

◆ matched_point_local

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::matched_point_local = 59

在文件 control_debug.proto179 行定义.

◆ now_reverse_stage

optional int32 apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::now_reverse_stage = 76

在文件 control_debug.proto202 行定义.

◆ ref_heading

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::ref_heading = 2

在文件 control_debug.proto88 行定义.

◆ ref_heading_acceleration

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::ref_heading_acceleration = 22

在文件 control_debug.proto115 行定义.

◆ ref_heading_jerk

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::ref_heading_jerk = 25

在文件 control_debug.proto121 行定义.

◆ ref_heading_rate

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::ref_heading_rate = 20

在文件 control_debug.proto110 行定义.

◆ ref_speed

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::ref_speed = 16

在文件 control_debug.proto102 行定义.

◆ steer_angle

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle = 8

在文件 control_debug.proto94 行定义.

◆ steer_angle_feedback

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_feedback = 14

在文件 control_debug.proto100 行定义.

◆ steer_angle_feedback_augment

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_feedback_augment = 31

在文件 control_debug.proto134 行定义.

◆ steer_angle_feedforward

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_feedforward = 9

在文件 control_debug.proto95 行定义.

◆ steer_angle_heading_contribution

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_heading_contribution = 12

在文件 control_debug.proto98 行定义.

◆ steer_angle_heading_rate_contribution

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_heading_rate_contribution = 13

在文件 control_debug.proto99 行定义.

◆ steer_angle_lateral_contribution

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_lateral_contribution = 10

在文件 control_debug.proto96 行定义.

◆ steer_angle_lateral_rate_contribution

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_lateral_rate_contribution = 11

在文件 control_debug.proto97 行定义.

◆ steer_angle_limited

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_angle_limited = 17

在文件 control_debug.proto103 行定义.

◆ steer_mrac_debug

optional MracDebug apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_mrac_debug = 32

在文件 control_debug.proto137 行定义.

◆ steer_mrac_enable_status

optional bool apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steer_mrac_enable_status = 33

在文件 control_debug.proto138 行定义.

◆ steering_position

optional double apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::steering_position = 15

在文件 control_debug.proto101 行定义.

◆ target_point_lr

optional apollo::common::TrajectoryPoint apollo::control::SimpleLateralPlusDebug::target_point_lr = 57

在文件 control_debug.proto177 行定义.


该结构体的文档由以下文件生成: