apollo::perception::lidar::ROIService类 参考

#include <roi_service.h>

类 apollo::perception::lidar::ROIService 继承关系图:

apollo::perception::lidar::ROIService 的协作图:

Public 成员函数
	ROIService ()=default
	~ROIService ()
bool	Init (const SceneServiceInitOptions &options=SceneServiceInitOptions()) override
std::string	Name () const override
bool	QueryIsPointInROI (const Eigen::Vector3d &world_point)
bool	QueryIsPointInROI (const Eigen::Vector3d &world_point, const ROIServiceContent &content)
Public 成员函数 继承自 apollo::perception::lidar::SceneService
	SceneService ()=default
virtual	~SceneService ()=default
void	GetServiceContentCopy (SceneServiceContent *content)
void	UpdateServiceContent (const SceneServiceContent &content)

Protected 属性
ROIServiceContent *	roi_content_ref_ = nullptr
Protected 属性 继承自 apollo::perception::lidar::SceneService
SceneServiceContentPtr	self_content_
std::mutex	mutex_

详细描述

在文件 roi_service.h 第 72 行定义.

构造及析构函数说明

ROIService()

apollo::perception::lidar::ROIService::ROIService ( )

default

~ROIService()

apollo::perception::lidar::ROIService::~ROIService ( )

inline

在文件 roi_service.h 第 75 行定义.

{ roi_content_ref_ = nullptr; }

成员函数说明

Init()

bool apollo::perception::lidar::ROIService::Init ( const SceneServiceInitOptions &  options = SceneServiceInitOptions() )

overridevirtual

实现了 apollo::perception::lidar::SceneService.

在文件 roi_service.cc 第 83 行定义.

                                                            {
  self_content_.reset(new ROIServiceContent);
  roi_content_ref_ = dynamic_cast<ROIServiceContent*>(self_content_.get());
 
  std::string config_file = FLAGS_roi_service_file;
  if (!options.config_file.empty()) {
    config_file = options.config_file;
  }
 
  config_file = GetCommonConfigFile(config_file);
  ROIServiceConfig config;
  ACHECK(cyber::common::GetProtoFromFile(config_file, &config));
  roi_content_ref_->cell_size_ = config.cell_size();
  roi_content_ref_->range_ = config.range();
  return true;
}

Name()

std::string apollo::perception::lidar::ROIService::Name ( ) const

inlineoverridevirtual

实现了 apollo::perception::lidar::SceneService.

在文件 roi_service.h 第 83 行定义.

{ return "ROIService"; }

QueryIsPointInROI() [1/2]

bool apollo::perception::lidar::ROIService::QueryIsPointInROI

(

const Eigen::Vector3d &

world_point

)

在文件 roi_service.cc 第 100 行定义.

                                                                   {
  std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
  bool status = QueryIsPointInROI(world_point, *roi_content_ref_);
  return status;
}

QueryIsPointInROI() [2/2]

bool apollo::perception::lidar::ROIService::QueryIsPointInROI	(	const Eigen::Vector3d &	world_point,
		const ROIServiceContent &	content
	)

在文件 roi_service.cc 第 106 行定义.

                                                                     {
  return content.Check(world_point);
}

类成员变量说明

roi_content_ref_

ROIServiceContent* apollo::perception::lidar::ROIService::roi_content_ref_ = nullptr

protected

在文件 roi_service.h 第 91 行定义.

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该类的文档由以下文件生成:

• modules/perception/common/lidar/scene_manager/roi_service/roi_service.h
• modules/perception/common/lidar/scene_manager/roi_service/roi_service.cc