apollo::perception::lidar::ROIServiceContent类 参考

#include <roi_service.h>

类 apollo::perception::lidar::ROIServiceContent 继承关系图:

apollo::perception::lidar::ROIServiceContent 的协作图:

Public 类型
enum class	DirectionMajor { XMAJOR = 0 , YMAJOR = 1 }
using	Vec2ui = Eigen::Matrix< size_t, 2, 1 >

Public 成员函数
	ROIServiceContent ()=default
	~ROIServiceContent ()=default
void	GetCopy (SceneServiceContent *content) const override
void	SetContent (const SceneServiceContent &content) override
std::string	Name () const override
bool	CheckBit (const size_t loc, const uint64_t block) const
bool	Check (const Eigen::Vector3d &world_point) const
Public 成员函数 继承自 apollo::perception::lidar::SceneServiceContent
	SceneServiceContent ()=default
virtual	~SceneServiceContent ()=default
bool	IsServiceReady () const

Public 属性
std::vector< uint64_t >	bitmap_
Vec2ui	map_size_
double	cell_size_ = 0.25
double	range_ = 120.0
DirectionMajor	major_dir_ = DirectionMajor::XMAJOR
Eigen::Vector3d	transform_

额外继承的成员函数
Protected 属性 继承自 apollo::perception::lidar::SceneServiceContent
bool	service_ready_ = false

详细描述

在文件 roi_service.h 第 32 行定义.

成员类型定义说明

Vec2ui

using apollo::perception::lidar::ROIServiceContent::Vec2ui = Eigen::Matrix<size_t, 2, 1>

在文件 roi_service.h 第 37 行定义.

成员枚举类型说明

DirectionMajor

enum class apollo::perception::lidar::ROIServiceContent::DirectionMajor

strong

枚举值
XMAJOR
YMAJOR

在文件 roi_service.h 第 38 行定义.

{ XMAJOR = 0, YMAJOR = 1 };

构造及析构函数说明

ROIServiceContent()

apollo::perception::lidar::ROIServiceContent::ROIServiceContent ( )

default

~ROIServiceContent()

apollo::perception::lidar::ROIServiceContent::~ROIServiceContent ( )

default

成员函数说明

Check()

bool apollo::perception::lidar::ROIServiceContent::Check

(

const Eigen::Vector3d &

world_point

)

const

在文件 roi_service.cc 第 63 行定义.

                                                                    {
  if (!service_ready_) {
    return false;
  }
  Eigen::Vector2d pt;
  pt(0) = world_point(0) - transform_(0) + range_;
  pt(1) = world_point(1) - transform_(1) + range_;
  if (pt(0) >= 0 && pt(0) < 2 * range_ && pt(1) >= 0 && pt(1) < 2 * range_) {
    const size_t ix =
        static_cast<size_t>(pt(static_cast<size_t>(major_dir_)) / cell_size_);
    const size_t iy = static_cast<size_t>(
        pt(static_cast<size_t>(major_dir_) ^ 1) / cell_size_);
    const size_t idx_y = iy >> 6;
    const size_t idx_z = iy & 63;
    const size_t idx = ix * map_size_[1] + idx_y;
    return CheckBit(idx_z, bitmap_[idx]);
  }
  return false;
}

CheckBit()

bool apollo::perception::lidar::ROIServiceContent::CheckBit ( const size_t  loc, const uint64_t  block  ) const

inline

在文件 roi_service.cc 第 58 行定义.

                                                                    {
  return block & (static_cast<uint64_t>(1) << loc);
}

GetCopy()

void apollo::perception::lidar::ROIServiceContent::GetCopy ( SceneServiceContent *  content ) const

overridevirtual

实现了 apollo::perception::lidar::SceneServiceContent.

在文件 roi_service.cc 第 27 行定义.

                                                                  {
  ROIServiceContent* roi_content = dynamic_cast<ROIServiceContent*>(content);
  if (roi_content == nullptr) {
    return;
  }
  roi_content->bitmap_ = bitmap_;
  roi_content->map_size_ = map_size_;
  roi_content->cell_size_ = cell_size_;
  roi_content->range_ = range_;
  roi_content->major_dir_ = major_dir_;
  roi_content->transform_ = transform_;
  roi_content->service_ready_ = service_ready_;
}

Name()

std::string apollo::perception::lidar::ROIServiceContent::Name ( ) const

inlineoverridevirtual

实现了 apollo::perception::lidar::SceneServiceContent.

在文件 roi_service.h 第 53 行定义.

{ return "ROIServiceContent"; }

SetContent()

void apollo::perception::lidar::ROIServiceContent::SetContent ( const SceneServiceContent &  content )

overridevirtual

实现了 apollo::perception::lidar::SceneServiceContent.

在文件 roi_service.cc 第 41 行定义.

                                                                     {
  const ROIServiceContent* roi_content =
      dynamic_cast<const ROIServiceContent*>(&content);
  if (roi_content == nullptr) {
    return;
  }
  // copy content
  bitmap_ = roi_content->bitmap_;
  map_size_ = roi_content->map_size_;
  cell_size_ = roi_content->cell_size_;
  range_ = roi_content->range_;
  major_dir_ = roi_content->major_dir_;
  transform_ = roi_content->transform_;
  // set ready to true
  service_ready_ = true;
}

类成员变量说明

bitmap_

std::vector<uint64_t> apollo::perception::lidar::ROIServiceContent::bitmap_

在文件 roi_service.h 第 64 行定义.

cell_size_

double apollo::perception::lidar::ROIServiceContent::cell_size_ = 0.25

在文件 roi_service.h 第 66 行定义.

major_dir_

DirectionMajor apollo::perception::lidar::ROIServiceContent::major_dir_ = DirectionMajor::XMAJOR

在文件 roi_service.h 第 68 行定义.

map_size_

Vec2ui apollo::perception::lidar::ROIServiceContent::map_size_

在文件 roi_service.h 第 65 行定义.

range_

double apollo::perception::lidar::ROIServiceContent::range_ = 120.0

在文件 roi_service.h 第 67 行定义.

transform_

Eigen::Vector3d apollo::perception::lidar::ROIServiceContent::transform_

在文件 roi_service.h 第 69 行定义.

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该类的文档由以下文件生成:

• modules/perception/common/lidar/scene_manager/roi_service/roi_service.h
• modules/perception/common/lidar/scene_manager/roi_service/roi_service.cc