Apollo 10.0
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apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401类 参考

#include <region_config_401.h>

类 apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401 继承关系图:
apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401 的协作图:

Public 成员函数

 RegionConfig401 ()
 
 ~RegionConfig401 ()
 
uint32_t GetPeriod () const override
 get the data period
 
void UpdateData (uint8_t *data) override
 update the data
 
void Reset () override
 reset the private variables
 
RegionConfig401set_collision_detection_coordinates_valid (bool valid)
 
RegionConfig401set_collision_detection_activation_valid (bool valid)
 
RegionConfig401set_region_max_output_number (uint8_t data)
 
RegionConfig401set_region_id (uint8_t datad)
 
RegionConfig401set_point1_longitude (double data)
 
RegionConfig401set_point1_lateral (double data)
 
RegionConfig401set_point2_longitude (double data)
 
RegionConfig401set_point2_lateral (double data)
 
RegionConfig401set_radar_conf (RadarConf radar_conf)
 
RadarConf radar_conf ()
 
void set_collision_detection_coordinates_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
 
void set_collision_detection_activation_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
 
void set_region_max_output_number_p (uint8_t *data, uint8_t value)
 
void set_region_id_p (uint8_t *data, uint8_t value)
 
void set_point1_longitude_p (uint8_t *data, double value)
 
void set_point1_lateral_p (uint8_t *data, double value)
 
void set_point2_longitude_p (uint8_t *data, double value)
 
void set_point2_lateral_p (uint8_t *data, double value)
 
- Public 成员函数 继承自 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< NanoRadar >
 ProtocolData ()=default
 construct protocol data.
 
virtual ~ProtocolData ()=default
 destruct protocol data.
 
virtual int32_t GetLength () const
 
virtual void Parse (const uint8_t *bytes, int32_t length, NanoRadar *sensor_data) const
 
virtual void UpdateData_Heartbeat (uint8_t *data)
 

静态 Public 属性

static const uint32_t ID = 0x401
 

额外继承的成员函数

- 静态 Public 成员函数 继承自 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< NanoRadar >
static std::uint8_t CalculateCheckSum (const uint8_t *input, const uint32_t length)
 static function, used to calculate the checksum of input array.
 
static T BoundedValue (T lower, T upper, T val)
 

详细描述

在文件 region_config_401.h30 行定义.

构造及析构函数说明

◆ RegionConfig401()

apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::RegionConfig401 ( )

在文件 region_config_401.cc31 行定义.

31{}

◆ ~RegionConfig401()

apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::~RegionConfig401 ( )

在文件 region_config_401.cc32 行定义.

32{}

成员函数说明

◆ GetPeriod()

uint32_t apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::GetPeriod ( ) const
overridevirtual

get the data period

返回
the value of data period

重载 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< NanoRadar > .

在文件 region_config_401.cc34 行定义.

34 {
35 static const uint32_t PERIOD = 100 * 1000;
36 return PERIOD;
37}

◆ radar_conf()

RadarConf apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::radar_conf ( )

在文件 region_config_401.cc75 行定义.

75{ return radar_conf_; }

◆ Reset()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::Reset ( )
overridevirtual

reset the private variables

重载 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< NanoRadar > .

在文件 region_config_401.cc63 行定义.

63 {
64 radar_conf_.set_collision_detection_coordinates_valid(false);
65 radar_conf_.set_collision_detection_activation_valid(false);
66
67 radar_conf_.set_region_max_output_number(63);
68 radar_conf_.set_region_id(1);
69 radar_conf_.set_point1_longitude(0);
70 radar_conf_.set_point1_lateral(50);
71 radar_conf_.set_point2_longitude(20);
72 radar_conf_.set_point2_lateral(-50);
73}

◆ set_collision_detection_activation_valid()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_collision_detection_activation_valid ( bool  valid)

在文件 region_config_401.cc88 行定义.

89 {
90 radar_conf_.set_collision_detection_activation_valid(valid);
91 return this;
92}

◆ set_collision_detection_activation_valid_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_collision_detection_activation_valid_p ( uint8_t *  data,
bool  valid 
)

在文件 region_config_401.cc134 行定义.

135 {
136 Byte frame(data);
137 if (valid) {
138 frame.set_value(1, 6, 1);
139 } else {
140 frame.set_value(0, 6, 1);
141 }
142}

◆ set_collision_detection_coordinates_valid()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_collision_detection_coordinates_valid ( bool  valid)

在文件 region_config_401.cc82 行定义.

83 {
84 radar_conf_.set_collision_detection_coordinates_valid(valid);
85 return this;
86}

◆ set_collision_detection_coordinates_valid_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_collision_detection_coordinates_valid_p ( uint8_t *  data,
bool  valid 
)

在文件 region_config_401.cc124 行定义.

125 {
126 Byte frame(data);
127 if (valid) {
128 frame.set_value(1, 7, 1);
129 } else {
130 frame.set_value(0, 7, 1);
131 }
132}

◆ set_point1_lateral()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point1_lateral ( double  data)

在文件 region_config_401.cc109 行定义.

109 {
110 radar_conf_.set_point1_lateral(data);
111 return this;
112}

◆ set_point1_lateral_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point1_lateral_p ( uint8_t *  data,
double  value 
)

在文件 region_config_401.cc169 行定义.

169 {
170 uint16_t x = (value - REGION_POINT_LAT_MIN) / REGION_POINT_RES;
171 uint8_t t = 0;
172
173 t = x & 0xFF;
174 Byte to_set0(data + 4);
175 to_set0.set_value(t, 0, 8);
176
177 x >>= 8;
178 t = x & 0x7;
179 Byte to_set1(data + 3);
180 to_set1.set_value(t, 0, 3);
181}
const double REGION_POINT_RES
Definition const_vars.h:58
const double REGION_POINT_LAT_MIN
Definition const_vars.h:60

◆ set_point1_longitude()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point1_longitude ( double  data)

在文件 region_config_401.cc104 行定义.

104 {
105 radar_conf_.set_point1_longitude(data);
106 return this;
107}

◆ set_point1_longitude_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point1_longitude_p ( uint8_t *  data,
double  value 
)

在文件 region_config_401.cc155 行定义.

155 {
156 uint16_t x = (value - REGION_POINT_LONG_MIN) / REGION_POINT_RES;
157 uint8_t t = 0;
158
159 t = x & 0x1F;
160 Byte to_set0(data + 3);
161 to_set0.set_value(t, 3, 5);
162
163 x >>= 5;
164 t = x & 0xFF;
165 Byte to_set1(data + 2);
166 to_set1.set_value(t, 0, 8);
167}
const double REGION_POINT_LONG_MIN
Definition const_vars.h:59

◆ set_point2_lateral()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point2_lateral ( double  data)

在文件 region_config_401.cc119 行定义.

119 {
120 radar_conf_.set_point2_lateral(data);
121 return this;
122}

◆ set_point2_lateral_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point2_lateral_p ( uint8_t *  data,
double  value 
)

在文件 region_config_401.cc197 行定义.

197 {
198 uint16_t x = ceil((value - REGION_POINT_LAT_MIN) / REGION_POINT_RES);
199 uint8_t t = 0;
200
201 t = x & 0xFF;
202 Byte to_set0(data + 7);
203 to_set0.set_value(t, 0, 8);
204
205 x >>= 8;
206 t = x & 0x7;
207 Byte to_set1(data + 6);
208 to_set1.set_value(t, 0, 3);
209}

◆ set_point2_longitude()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point2_longitude ( double  data)

在文件 region_config_401.cc114 行定义.

114 {
115 radar_conf_.set_point2_longitude(data);
116 return this;
117}

◆ set_point2_longitude_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point2_longitude_p ( uint8_t *  data,
double  value 
)

在文件 region_config_401.cc183 行定义.

183 {
184 uint16_t x = (value - REGION_POINT_LONG_MIN) / REGION_POINT_RES;
185 uint8_t t = 0;
186
187 t = x & 0x1F;
188 Byte to_set0(data + 6);
189 to_set0.set_value(t, 3, 5);
190
191 x >>= 5;
192 t = x & 0xFF;
193 Byte to_set1(data + 5);
194 to_set1.set_value(t, 0, 8);
195}

◆ set_radar_conf()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_radar_conf ( RadarConf  radar_conf)

在文件 region_config_401.cc77 行定义.

77 {
78 radar_conf_.CopyFrom(radar_conf);
79 return this;
80}

◆ set_region_id()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_region_id ( uint8_t  datad)

在文件 region_config_401.cc99 行定义.

99 {
100 radar_conf_.set_region_id(data);
101 return this;
102}

◆ set_region_id_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_region_id_p ( uint8_t *  data,
uint8_t  value 
)

在文件 region_config_401.cc150 行定义.

150 {
151 Byte frame(data + 1);
152 frame.set_value(value, 0, 3);
153}

◆ set_region_max_output_number()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_region_max_output_number ( uint8_t  data)

在文件 region_config_401.cc94 行定义.

94 {
95 radar_conf_.set_region_max_output_number(data);
96 return this;
97}

◆ set_region_max_output_number_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_region_max_output_number_p ( uint8_t *  data,
uint8_t  value 
)

在文件 region_config_401.cc144 行定义.

145 {
146 Byte frame(data);
147 frame.set_value(value, 0, 6);
148}

◆ UpdateData()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::UpdateData ( uint8_t *  data)
overridevirtual

update the data

参数
dataa pointer to the data to be updated

重载 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< NanoRadar > .

在文件 region_config_401.cc43 行定义.

43 {
45 data, radar_conf_.collision_detection_coordinates_valid());
47 data, radar_conf_.collision_detection_activation_valid());
48
50 data, static_cast<uint8_t>(radar_conf_.region_max_output_number()));
51 set_region_id_p(data, static_cast<uint8_t>(radar_conf_.region_id()));
53 static_cast<double>(radar_conf_.point1_longitude()));
54 set_point1_lateral_p(data, static_cast<double>(radar_conf_.point1_lateral()));
56 static_cast<double>(radar_conf_.point2_longitude()));
57 set_point2_lateral_p(data, static_cast<double>(radar_conf_.point2_lateral()));
58}
void set_point1_lateral_p(uint8_t *data, double value)
void set_point2_longitude_p(uint8_t *data, double value)
void set_collision_detection_activation_valid_p(uint8_t *data, bool valid)
void set_region_max_output_number_p(uint8_t *data, uint8_t value)
void set_point2_lateral_p(uint8_t *data, double value)
void set_collision_detection_coordinates_valid_p(uint8_t *data, bool valid)
void set_point1_longitude_p(uint8_t *data, double value)
void set_region_id_p(uint8_t *data, uint8_t value)

类成员变量说明

◆ ID

const uint32_t apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::ID = 0x401
static

在文件 region_config_401.h33 行定义.


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