apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401类 参考

#include <region_config_401.h>

类 apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401 继承关系图:

apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401 的协作图:

Public 成员函数
	RegionConfig401 ()
	~RegionConfig401 ()
uint32_t	GetPeriod () const override
	get the data period
void	UpdateData (uint8_t *data) override
	update the data
void	Reset () override
	reset the private variables
RegionConfig401 *	set_collision_detection_coordinates_valid (bool valid)
RegionConfig401 *	set_collision_detection_activation_valid (bool valid)
RegionConfig401 *	set_region_max_output_number (uint8_t data)
RegionConfig401 *	set_region_id (uint8_t datad)
RegionConfig401 *	set_point1_longitude (double data)
RegionConfig401 *	set_point1_lateral (double data)
RegionConfig401 *	set_point2_longitude (double data)
RegionConfig401 *	set_point2_lateral (double data)
RegionConfig401 *	set_radar_conf (RadarConf radar_conf)
RadarConf	radar_conf ()
void	set_collision_detection_coordinates_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
void	set_collision_detection_activation_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
void	set_region_max_output_number_p (uint8_t *data, uint8_t value)
void	set_region_id_p (uint8_t *data, uint8_t value)
void	set_point1_longitude_p (uint8_t *data, double value)
void	set_point1_lateral_p (uint8_t *data, double value)
void	set_point2_longitude_p (uint8_t *data, double value)
void	set_point2_lateral_p (uint8_t *data, double value)
Public 成员函数 继承自 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< NanoRadar >
	ProtocolData ()=default
	construct protocol data.
virtual	~ProtocolData ()=default
	destruct protocol data.
virtual int32_t	GetLength () const
virtual void	Parse (const uint8_t *bytes, int32_t length, NanoRadar *sensor_data) const
virtual void	UpdateData_Heartbeat (uint8_t *data)

静态 Public 属性
static const uint32_t	ID = 0x401

额外继承的成员函数
静态 Public 成员函数 继承自 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< NanoRadar >
static std::uint8_t	CalculateCheckSum (const uint8_t *input, const uint32_t length)
	static function, used to calculate the checksum of input array.
static T	BoundedValue (T lower, T upper, T val)

详细描述

在文件 region_config_401.h 第 30 行定义.

构造及析构函数说明

RegionConfig401()

apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::RegionConfig401

(

)

在文件 region_config_401.cc 第 31 行定义.

{}

~RegionConfig401()

apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::~RegionConfig401

(

)

在文件 region_config_401.cc 第 32 行定义.

{}

成员函数说明

GetPeriod()

uint32_t apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::GetPeriod ( ) const

overridevirtual

get the data period

返回

the value of data period

重载 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< NanoRadar > .

在文件 region_config_401.cc 第 34 行定义.

                                          {
  static const uint32_t PERIOD = 100 * 1000;
  return PERIOD;
}

radar_conf()

RadarConf apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::radar_conf

(

)

在文件 region_config_401.cc 第 75 行定义.

{ return radar_conf_; }

Reset()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::Reset ( )

overridevirtual

reset the private variables

重载 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< NanoRadar > .

在文件 region_config_401.cc 第 63 行定义.

                            {
  radar_conf_.set_collision_detection_coordinates_valid(false);
  radar_conf_.set_collision_detection_activation_valid(false);
 
  radar_conf_.set_region_max_output_number(63);
  radar_conf_.set_region_id(1);
  radar_conf_.set_point1_longitude(0);
  radar_conf_.set_point1_lateral(50);
  radar_conf_.set_point2_longitude(20);
  radar_conf_.set_point2_lateral(-50);
}

set_collision_detection_activation_valid()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_collision_detection_activation_valid

(

bool

valid

)

在文件 region_config_401.cc 第 88 行定义.

                {
  radar_conf_.set_collision_detection_activation_valid(valid);
  return this;
}

set_collision_detection_activation_valid_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_collision_detection_activation_valid_p	(	uint8_t *	data,
		bool	valid
	)

在文件 region_config_401.cc 第 134 行定义.

                                                                             {
  Byte frame(data);
  if (valid) {
    frame.set_value(1, 6, 1);
  } else {
    frame.set_value(0, 6, 1);
  }
}

set_collision_detection_coordinates_valid()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_collision_detection_coordinates_valid

(

bool

valid

)

在文件 region_config_401.cc 第 82 行定义.

                {
  radar_conf_.set_collision_detection_coordinates_valid(valid);
  return this;
}

set_collision_detection_coordinates_valid_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_collision_detection_coordinates_valid_p	(	uint8_t *	data,
		bool	valid
	)

在文件 region_config_401.cc 第 124 行定义.

                                                                              {
  Byte frame(data);
  if (valid) {
    frame.set_value(1, 7, 1);
  } else {
    frame.set_value(0, 7, 1);
  }
}

set_point1_lateral()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point1_lateral

(

double

data

)

在文件 region_config_401.cc 第 109 行定义.

                                                                {
  radar_conf_.set_point1_lateral(data);
  return this;
}

set_point1_lateral_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point1_lateral_p	(	uint8_t *	data,
		double	value
	)

在文件 region_config_401.cc 第 169 行定义.

                                                                      {
  uint16_t x = (value - REGION_POINT_LAT_MIN) / REGION_POINT_RES;
  uint8_t t = 0;
 
  t = x & 0xFF;
  Byte to_set0(data + 4);
  to_set0.set_value(t, 0, 8);
 
  x >>= 8;
  t = x & 0x7;
  Byte to_set1(data + 3);
  to_set1.set_value(t, 0, 3);
}

set_point1_longitude()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point1_longitude

(

double

data

)

在文件 region_config_401.cc 第 104 行定义.

                                                                  {
  radar_conf_.set_point1_longitude(data);
  return this;
}

set_point1_longitude_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point1_longitude_p	(	uint8_t *	data,
		double	value
	)

在文件 region_config_401.cc 第 155 行定义.

                                                                        {
  uint16_t x = (value - REGION_POINT_LONG_MIN) / REGION_POINT_RES;
  uint8_t t = 0;
 
  t = x & 0x1F;
  Byte to_set0(data + 3);
  to_set0.set_value(t, 3, 5);
 
  x >>= 5;
  t = x & 0xFF;
  Byte to_set1(data + 2);
  to_set1.set_value(t, 0, 8);
}

set_point2_lateral()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point2_lateral

(

double

data

)

在文件 region_config_401.cc 第 119 行定义.

                                                                {
  radar_conf_.set_point2_lateral(data);
  return this;
}

set_point2_lateral_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point2_lateral_p	(	uint8_t *	data,
		double	value
	)

在文件 region_config_401.cc 第 197 行定义.

                                                                      {
  uint16_t x = ceil((value - REGION_POINT_LAT_MIN) / REGION_POINT_RES);
  uint8_t t = 0;
 
  t = x & 0xFF;
  Byte to_set0(data + 7);
  to_set0.set_value(t, 0, 8);
 
  x >>= 8;
  t = x & 0x7;
  Byte to_set1(data + 6);
  to_set1.set_value(t, 0, 3);
}

set_point2_longitude()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point2_longitude

(

double

data

)

在文件 region_config_401.cc 第 114 行定义.

                                                                  {
  radar_conf_.set_point2_longitude(data);
  return this;
}

set_point2_longitude_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_point2_longitude_p	(	uint8_t *	data,
		double	value
	)

在文件 region_config_401.cc 第 183 行定义.

                                                                        {
  uint16_t x = (value - REGION_POINT_LONG_MIN) / REGION_POINT_RES;
  uint8_t t = 0;
 
  t = x & 0x1F;
  Byte to_set0(data + 6);
  to_set0.set_value(t, 3, 5);
 
  x >>= 5;
  t = x & 0xFF;
  Byte to_set1(data + 5);
  to_set1.set_value(t, 0, 8);
}

set_radar_conf()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_radar_conf

(

RadarConf

radar_conf

)

在文件 region_config_401.cc 第 77 行定义.

                                                                     {
  radar_conf_.CopyFrom(radar_conf);
  return this;
}

set_region_id()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_region_id

(

uint8_t

datad

)

在文件 region_config_401.cc 第 99 行定义.

                                                            {
  radar_conf_.set_region_id(data);
  return this;
}

set_region_id_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_region_id_p	(	uint8_t *	data,
		uint8_t	value
	)

在文件 region_config_401.cc 第 150 行定义.

                                                                  {
  Byte frame(data + 1);
  frame.set_value(value, 0, 3);
}

set_region_max_output_number()

RegionConfig401 * apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_region_max_output_number

(

uint8_t

data

)

在文件 region_config_401.cc 第 94 行定义.

                                                                           {
  radar_conf_.set_region_max_output_number(data);
  return this;
}

set_region_max_output_number_p()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::set_region_max_output_number_p	(	uint8_t *	data,
		uint8_t	value
	)

在文件 region_config_401.cc 第 144 行定义.

                                                                    {
  Byte frame(data);
  frame.set_value(value, 0, 6);
}

UpdateData()

void apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::UpdateData ( uint8_t *  data )

overridevirtual

update the data

参数

data	a pointer to the data to be updated

重载 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< NanoRadar > .

在文件 region_config_401.cc 第 43 行定义.

                                              {
  set_collision_detection_coordinates_valid_p(
      data, radar_conf_.collision_detection_coordinates_valid());
  set_collision_detection_activation_valid_p(
      data, radar_conf_.collision_detection_activation_valid());
 
  set_region_max_output_number_p(
      data, static_cast<uint8_t>(radar_conf_.region_max_output_number()));
  set_region_id_p(data, static_cast<uint8_t>(radar_conf_.region_id()));
  set_point1_longitude_p(data,
                         static_cast<double>(radar_conf_.point1_longitude()));
  set_point1_lateral_p(data, static_cast<double>(radar_conf_.point1_lateral()));
  set_point2_longitude_p(data,
                         static_cast<double>(radar_conf_.point2_longitude()));
  set_point2_lateral_p(data, static_cast<double>(radar_conf_.point2_lateral()));
}

类成员变量说明

ID

const uint32_t apollo::drivers::nano_radar::RegionConfig401::ID = 0x401

static

在文件 region_config_401.h 第 33 行定义.

---

该类的文档由以下文件生成:

• modules/drivers/radar/nano_radar/protocol/region_config_401.h
• modules/drivers/radar/nano_radar/protocol/region_config_401.cc