apollo::hdmap::LapsChecker类 参考

#include <laps_checker.h>

apollo::hdmap::LapsChecker 的协作图:

Public 成员函数
	LapsChecker (const std::vector< FramePose > &poses, int laps_to_check, std::shared_ptr< JsonConf > sp_conf)
ErrorCode	Check ()
double	GetProgress () const
double	GetConfidence ()
size_t	GetLap () const
ErrorCode	GetReturnState ()

Public 属性
const std::vector< FramePose > &	poses_
double	maxx_
double	maxy_
double	minx_
double	miny_
std::vector< std::vector< Grid > >	grids_map_
bool	finished_

详细描述

在文件 laps_checker.h 第 35 行定义.

构造及析构函数说明

LapsChecker()

apollo::hdmap::LapsChecker::LapsChecker	(	const std::vector< FramePose > &	poses,
		int	laps_to_check,
		std::shared_ptr< JsonConf >	sp_conf
	)

在文件 laps_checker.cc 第 30 行定义.

    : poses_(poses), sp_conf_(sp_conf) {
  laps_to_check_ = laps_to_check;
  maxx_ = 0.0;
  maxy_ = 0.0;
  minx_ = 0.0;
  miny_ = 0.0;
  possible_max_laps_ = (laps_to_check_ + 1) * 10;
  confidence_.resize(possible_max_laps_ + 1, 0.0);
  finished_ = false;
  return_state_ = ErrorCode::SUCCESS;
  AINFO << "instance has " << poses.size() << " poses";
  AINFO << "confidence size: " << possible_max_laps_ + 1;
}

成员函数说明

Check()

ErrorCode apollo::hdmap::LapsChecker::Check

(

)

在文件 laps_checker.cc 第 87 行定义.

                             {
  if (poses_.empty()) {
    return_state_ = ErrorCode::ERROR_VERIFY_NO_GNSSPOS;
    return return_state_;
  }
  DoCheck();
  finished_ = true;
  return return_state_;
}

GetConfidence()

double apollo::hdmap::LapsChecker::GetConfidence

(

)

在文件 laps_checker.cc 第 55 行定义.

                                  {
  double res = 0.0;
  lap_ = laps_to_check_;
  for (size_t i = 0; i < confidence_.size(); ++i) {
    AINFO << "confidence[" << i << "]: " << confidence_[i];
  }
  AINFO << "laps to check: " << laps_to_check_;
  for (size_t i = laps_to_check_; i < confidence_.size(); ++i) {
    res += confidence_[i];
  }
  AINFO << "current confidence: " << res
        << ",confidence thresh:" << sp_conf_->laps_rate_thresh;
  if (res < sp_conf_->laps_rate_thresh) {
    if (confidence_.empty()) {
      AINFO << "some problems induce lap problem";
      return 0.0;
    }
    res = confidence_[0];
    lap_ = 0;
    for (size_t i = 1; i < confidence_.size(); ++i) {
      if (i == laps_to_check_) {
        continue;
      }
      if (confidence_[i] > res) {
        lap_ = i;
        res = confidence_[i];
      }
    }
  }
  return res;
}

GetLap()

size_t apollo::hdmap::LapsChecker::GetLap

(

)

const

在文件 laps_checker.cc 第 53 行定义.

{ return lap_; }

GetProgress()

double apollo::hdmap::LapsChecker::GetProgress

(

)

const

在文件 laps_checker.cc 第 51 行定义.

{ return progress_; }

GetReturnState()

ErrorCode apollo::hdmap::LapsChecker::GetReturnState

(

)

在文件 laps_checker.cc 第 408 行定义.

{ return return_state_; }

类成员变量说明

finished_

bool apollo::hdmap::LapsChecker::finished_

在文件 laps_checker.h 第 66 行定义.

grids_map_

std::vector<std::vector<Grid> > apollo::hdmap::LapsChecker::grids_map_

在文件 laps_checker.h 第 65 行定义.

maxx_

double apollo::hdmap::LapsChecker::maxx_

在文件 laps_checker.h 第 64 行定义.

maxy_

double apollo::hdmap::LapsChecker::maxy_

在文件 laps_checker.h 第 64 行定义.

minx_

double apollo::hdmap::LapsChecker::minx_

在文件 laps_checker.h 第 64 行定义.

miny_

double apollo::hdmap::LapsChecker::miny_

在文件 laps_checker.h 第 64 行定义.

poses_

const std::vector<FramePose>& apollo::hdmap::LapsChecker::poses_

在文件 laps_checker.h 第 63 行定义.

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该类的文档由以下文件生成:

• modules/map/tools/map_datachecker/server/laps_checker.h
• modules/map/tools/map_datachecker/server/laps_checker.cc