apollo::drivers::video::CameraDriver类 参考

#include <driver.h>

apollo::drivers::video::CameraDriver 的协作图:

Public 成员函数
	CameraDriver (const CameraH265Config *h265_cfg)
	~CameraDriver ()
bool	Poll (std::shared_ptr< CompressedImage > h265)
void	Init ()
int	Port ()
int	Record ()

Protected 成员函数
bool	PollByFrame (std::shared_ptr< CompressedImage > h265)

Protected 属性
CameraH265Config	config_
std::shared_ptr< SocketInput >	input_

详细描述

在文件 driver.h 第 32 行定义.

构造及析构函数说明

CameraDriver()

apollo::drivers::video::CameraDriver::CameraDriver ( const CameraH265Config *  h265_cfg )

explicit

在文件 driver.cc 第 26 行定义.

                                                           {
  config_ = *h265_cfg;
}

~CameraDriver()

apollo::drivers::video::CameraDriver::~CameraDriver ( )

inline

在文件 driver.h 第 35 行定义.

{}

成员函数说明

Init()

void apollo::drivers::video::CameraDriver::Init

(

)

在文件 driver.cc 第 51 行定义.

                        {
  input_.reset(new SocketInput());
  input_->Init(config_.udp_port());
}

Poll()

bool apollo::drivers::video::CameraDriver::Poll

(

std::shared_ptr< CompressedImage >

h265

)

在文件 driver.cc 第 30 行定义.

                                                           {
  return PollByFrame(h265);
}

PollByFrame()

bool apollo::drivers::video::CameraDriver::PollByFrame ( std::shared_ptr< CompressedImage >  h265 )

protected

在文件 driver.cc 第 34 行定义.

                                                                    {
  int ret = input_->GetFramePacket(h265Pb);
  if (ret < 0) {
    return false;
  }
 
  h265Pb->set_frame_id(config_.frame_id());
  uint64_t camera_timestamp = h265Pb->mutable_header()->camera_timestamp();
  uint64_t current_time = cyber::Time().Now().ToNanosecond();
  AINFO << "Get frame from port: " << config_.udp_port()
        << ", size: " << h265Pb->data().size() << ", ts: camera/host "
        << camera_timestamp << "/" << current_time << ", diff: "
        << static_cast<double>(current_time - camera_timestamp) * 1e-6;
 
  return true;
}

Port()

int apollo::drivers::video::CameraDriver::Port ( )

inline

在文件 driver.h 第 39 行定义.

{ return config_.udp_port(); }

Record()

int apollo::drivers::video::CameraDriver::Record ( )

inline

在文件 driver.h 第 40 行定义.

{ return config_.record(); }

类成员变量说明

config_

CameraH265Config apollo::drivers::video::CameraDriver::config_

protected

在文件 driver.h 第 43 行定义.

input_

std::shared_ptr<SocketInput> apollo::drivers::video::CameraDriver::input_

protected

在文件 driver.h 第 44 行定义.

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该类的文档由以下文件生成:

• modules/drivers/video/driver.h
• modules/drivers/video/driver.cc