apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200类 参考

#include <radar_config_200.h>

类 apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200 继承关系图:

apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200 的协作图:

Public 成员函数
	RadarConfig200 ()
	~RadarConfig200 ()
uint32_t	GetPeriod () const override
	get the data period
void	UpdateData (uint8_t *data) override
	update the data
void	Reset () override
	reset the private variables
RadarConfig200 *	set_max_distance_valid (bool valid)
RadarConfig200 *	set_sensor_id_valid (bool valid)
RadarConfig200 *	set_radar_power_valid (bool valid)
RadarConfig200 *	set_output_type_valid (bool valid)
RadarConfig200 *	set_send_quality_valid (bool valid)
RadarConfig200 *	set_send_ext_info_valid (bool valid)
RadarConfig200 *	set_sort_index_valid (bool valid)
RadarConfig200 *	set_store_in_nvm_valid (bool valid)
RadarConfig200 *	set_ctrl_relay_valid (bool valid)
RadarConfig200 *	set_rcs_threshold_valid (bool valid)
RadarConfig200 *	set_max_distance (uint16_t data)
RadarConfig200 *	set_sensor_id (uint8_t data)
RadarConfig200 *	set_output_type (RadarState_201::OutputType type)
RadarConfig200 *	set_radar_power (uint8_t data)
RadarConfig200 *	set_ctrl_relay (uint8_t data)
RadarConfig200 *	set_send_ext_info (uint8_t data)
RadarConfig200 *	set_send_quality (uint8_t data)
RadarConfig200 *	set_sort_index (uint8_t data)
RadarConfig200 *	set_store_in_nvm (uint8_t data)
RadarConfig200 *	set_rcs_threshold (RadarState_201::RcsThreshold rcs_theshold)
RadarConfig200 *	set_radar_conf (RadarConf radar_conf)
RadarConf	radar_conf ()
void	set_max_distance_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
void	set_sensor_id_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
void	set_radar_power_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
void	set_output_type_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
void	set_send_quality_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
void	set_send_ext_info_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
void	set_sort_index_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
void	set_store_in_nvm_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
void	set_ctrl_relay_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
void	set_rcs_threshold_valid_p (uint8_t *data, bool valid)
void	set_max_distance_p (uint8_t *data, uint16_t value)
void	set_sensor_id_p (uint8_t *data, uint8_t value)
void	set_output_type_p (uint8_t *data, RadarState_201::OutputType type)
void	set_radar_power_p (uint8_t *data, uint8_t value)
void	set_ctrl_relay_p (uint8_t *data, uint8_t value)
void	set_send_ext_info_p (uint8_t *data, uint8_t value)
void	set_send_quality_p (uint8_t *data, uint8_t value)
void	set_sort_index_p (uint8_t *data, uint8_t value)
void	set_store_in_nvm_p (uint8_t *data, uint8_t value)
void	set_rcs_threshold_p (uint8_t *data, RadarState_201::RcsThreshold rcs_theshold)
Public 成员函数 继承自 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< ContiRadar >
	ProtocolData ()=default
	construct protocol data.
virtual	~ProtocolData ()=default
	destruct protocol data.
virtual int32_t	GetLength () const
virtual void	Parse (const uint8_t *bytes, int32_t length, ContiRadar *sensor_data) const
virtual void	UpdateData_Heartbeat (uint8_t *data)

静态 Public 属性
static const uint32_t	ID = 0x200

额外继承的成员函数
静态 Public 成员函数 继承自 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< ContiRadar >
static std::uint8_t	CalculateCheckSum (const uint8_t *input, const uint32_t length)
	static function, used to calculate the checksum of input array.
static T	BoundedValue (T lower, T upper, T val)

详细描述

在文件 radar_config_200.h 第 30 行定义.

构造及析构函数说明

RadarConfig200()

apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::RadarConfig200

(

)

在文件 radar_config_200.cc 第 30 行定义.

{}

~RadarConfig200()

apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::~RadarConfig200

(

)

在文件 radar_config_200.cc 第 31 行定义.

{}

成员函数说明

GetPeriod()

uint32_t apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::GetPeriod ( ) const

overridevirtual

get the data period

返回

the value of data period

重载 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< ContiRadar > .

在文件 radar_config_200.cc 第 33 行定义.

                                         {
  static const uint32_t PERIOD = 20 * 1000;
  return PERIOD;
}

radar_conf()

RadarConf apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::radar_conf

(

)

在文件 radar_config_200.cc 第 93 行定义.

{ return radar_conf_; }

Reset()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::Reset ( )

overridevirtual

reset the private variables

重载 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< ContiRadar > .

在文件 radar_config_200.cc 第 69 行定义.

                           {
  radar_conf_.set_max_distance_valid(false);
  radar_conf_.set_sensor_id_valid(false);
  radar_conf_.set_radar_power_valid(false);
  radar_conf_.set_output_type_valid(true);
  radar_conf_.set_send_quality_valid(true);
  radar_conf_.set_send_ext_info_valid(true);
  radar_conf_.set_sort_index_valid(false);
  radar_conf_.set_store_in_nvm_valid(true);
  radar_conf_.set_ctrl_relay_valid(false);
  radar_conf_.set_rcs_threshold_valid(true);
 
  radar_conf_.set_max_distance(125);
  radar_conf_.set_sensor_id(0);
  radar_conf_.set_output_type(RadarState_201::OUTPUT_TYPE_NONE);
  radar_conf_.set_radar_power(0);
  radar_conf_.set_ctrl_relay(0);
  radar_conf_.set_send_ext_info(1);
  radar_conf_.set_send_quality(1);
  radar_conf_.set_sort_index(0);
  radar_conf_.set_store_in_nvm(1);
  radar_conf_.set_rcs_threshold(RadarState_201::RCS_THRESHOLD_STANDARD);
}

set_ctrl_relay()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_ctrl_relay

(

uint8_t

data

)

在文件 radar_config_200.cc 第 171 行定义.

                                                           {
  radar_conf_.set_ctrl_relay(data);
  return this;
}

set_ctrl_relay_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_ctrl_relay_p	(	uint8_t *	data,
		uint8_t	value
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 321 行定义.

                                                                  {
  Byte frame(data + 5);
  frame.set_value(value, 1, 1);
}

set_ctrl_relay_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_ctrl_relay_valid

(

bool

valid

)

在文件 radar_config_200.cc 第 140 行定义.

                                                               {
  radar_conf_.set_ctrl_relay_valid(valid);
  return this;
}

set_ctrl_relay_valid_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_ctrl_relay_valid_p	(	uint8_t *	data,
		bool	valid
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 274 行定义.

                                                                     {
  Byte frame(data + 5);
  if (valid) {
    frame.set_bit_1(0);
  } else {
    frame.set_bit_0(0);
  }
}

set_max_distance()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_max_distance

(

uint16_t

data

)

在文件 radar_config_200.cc 第 150 行定义.

                                                              {
  radar_conf_.set_max_distance(data);
  return this;
}

set_max_distance_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_max_distance_p	(	uint8_t *	data,
		uint16_t	value
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 292 行定义.

                                                                     {
  value /= 2;
  uint8_t low = static_cast<uint8_t>(value >> 2);
  Byte frame_low(data + 1);
  frame_low.set_value(low, 0, 8);
 
  uint8_t high = static_cast<uint8_t>(value << 6);
  high &= 0xc0;
  Byte frame_high(data + 2);
  frame_high.set_value(high, 0, 8);
}

set_max_distance_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_max_distance_valid

(

bool

valid

)

在文件 radar_config_200.cc 第 100 行定义.

                                                                 {
  radar_conf_.set_max_distance_valid(valid);
  return this;
}

set_max_distance_valid_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_max_distance_valid_p	(	uint8_t *	data,
		bool	valid
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 202 行定义.

                                                                       {
  Byte frame(data);
  if (valid) {
    frame.set_bit_1(0);
  } else {
    frame.set_bit_0(0);
  }
}

set_output_type()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_output_type

(

RadarState_201::OutputType

type

)

在文件 radar_config_200.cc 第 160 行定义.

                                   {
  radar_conf_.set_output_type(type);
  return this;
}

set_output_type_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_output_type_p	(	uint8_t *	data,
		RadarState_201::OutputType	type
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 309 行定义.

                                                  {
  Byte frame(data + 4);
  uint8_t value = static_cast<uint8_t>(type);
  frame.set_value(value, 3, 2);
}

set_output_type_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_output_type_valid

(

bool

valid

)

在文件 radar_config_200.cc 第 115 行定义.

                                                                {
  radar_conf_.set_output_type_valid(valid);
  return this;
}

set_output_type_valid_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_output_type_valid_p	(	uint8_t *	data,
		bool	valid
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 229 行定义.

                                                                      {
  Byte frame(data);
  if (valid) {
    frame.set_value(1, 3, 1);
  } else {
    frame.set_value(0, 3, 1);
  }
}

set_radar_conf()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_radar_conf

(

RadarConf

radar_conf

)

在文件 radar_config_200.cc 第 95 行定义.

                                                                   {
  radar_conf_.CopyFrom(radar_conf);
  return this;
}

set_radar_power()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_radar_power

(

uint8_t

data

)

在文件 radar_config_200.cc 第 166 行定义.

                                                            {
  radar_conf_.set_radar_power(data);
  return this;
}

set_radar_power_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_radar_power_p	(	uint8_t *	data,
		uint8_t	value
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 316 行定义.

                                                                   {
  Byte frame(data + 4);
  frame.set_value(value, 5, 3);
}

set_radar_power_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_radar_power_valid

(

bool

valid

)

在文件 radar_config_200.cc 第 110 行定义.

                                                                {
  radar_conf_.set_radar_power_valid(valid);
  return this;
}

set_radar_power_valid_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_radar_power_valid_p	(	uint8_t *	data,
		bool	valid
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 220 行定义.

                                                                      {
  Byte frame(data);
  if (valid) {
    frame.set_value(1, 2, 1);
  } else {
    frame.set_value(0, 2, 1);
  }
}

set_rcs_threshold()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_rcs_threshold

(

RadarState_201::RcsThreshold

rcs_theshold

)

在文件 radar_config_200.cc 第 196 行定义.

                                             {
  radar_conf_.set_rcs_threshold(rcs_theshold);
  return this;
}

set_rcs_threshold_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_rcs_threshold_p	(	uint8_t *	data,
		RadarState_201::RcsThreshold	rcs_theshold
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 346 行定义.

                                                             {
  Byte frame(data + 6);
  uint8_t value = static_cast<uint8_t>(rcs_threshold);
  frame.set_value(value, 1, 3);
}

set_rcs_threshold_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_rcs_threshold_valid

(

bool

valid

)

在文件 radar_config_200.cc 第 145 行定义.

                                                                  {
  radar_conf_.set_rcs_threshold_valid(valid);
  return this;
}

set_rcs_threshold_valid_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_rcs_threshold_valid_p	(	uint8_t *	data,
		bool	valid
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 283 行定义.

                                                                        {
  Byte frame(data + 6);
  if (valid) {
    frame.set_bit_1(0);
  } else {
    frame.set_bit_0(0);
  }
}

set_send_ext_info()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_send_ext_info

(

uint8_t

data

)

在文件 radar_config_200.cc 第 176 行定义.

                                                              {
  radar_conf_.set_send_ext_info(data);
  return this;
}

set_send_ext_info_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_send_ext_info_p	(	uint8_t *	data,
		uint8_t	value
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 326 行定义.

                                                                     {
  Byte frame(data + 5);
  frame.set_value(value, 3, 1);
}

set_send_ext_info_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_send_ext_info_valid

(

bool

valid

)

在文件 radar_config_200.cc 第 125 行定义.

                                                                  {
  radar_conf_.set_send_ext_info_valid(valid);
  return this;
}

set_send_ext_info_valid_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_send_ext_info_valid_p	(	uint8_t *	data,
		bool	valid
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 247 行定义.

                                                                        {
  Byte frame(data);
  if (valid) {
    frame.set_value(1, 5, 1);
  } else {
    frame.set_value(0, 5, 1);
  }
}

set_send_quality()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_send_quality

(

uint8_t

data

)

在文件 radar_config_200.cc 第 181 行定义.

                                                             {
  radar_conf_.set_send_quality(data);
  return this;
}

set_send_quality_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_send_quality_p	(	uint8_t *	data,
		uint8_t	value
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 331 行定义.

                                                                    {
  Byte frame(data + 5);
  frame.set_value(value, 2, 1);
}

set_send_quality_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_send_quality_valid

(

bool

valid

)

在文件 radar_config_200.cc 第 120 行定义.

                                                                 {
  radar_conf_.set_send_quality_valid(valid);
  return this;
}

set_send_quality_valid_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_send_quality_valid_p	(	uint8_t *	data,
		bool	valid
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 238 行定义.

                                                                       {
  Byte frame(data);
  if (valid) {
    frame.set_value(1, 4, 1);
  } else {
    frame.set_value(0, 4, 1);
  }
}

set_sensor_id()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_sensor_id

(

uint8_t

data

)

在文件 radar_config_200.cc 第 155 行定义.

                                                          {
  radar_conf_.set_sensor_id(data);
  return this;
}

set_sensor_id_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_sensor_id_p	(	uint8_t *	data,
		uint8_t	value
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 304 行定义.

                                                                 {
  Byte frame(data + 4);
  frame.set_value(value, 0, 3);
}

set_sensor_id_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_sensor_id_valid

(

bool

valid

)

在文件 radar_config_200.cc 第 105 行定义.

                                                              {
  radar_conf_.set_sensor_id_valid(valid);
  return this;
}

set_sensor_id_valid_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_sensor_id_valid_p	(	uint8_t *	data,
		bool	valid
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 211 行定义.

                                                                    {
  Byte frame(data);
  if (valid) {
    frame.set_bit_1(1);
  } else {
    frame.set_bit_0(1);
  }
}

set_sort_index()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_sort_index

(

uint8_t

data

)

在文件 radar_config_200.cc 第 186 行定义.

                                                           {
  radar_conf_.set_sort_index(data);
  return this;
}

set_sort_index_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_sort_index_p	(	uint8_t *	data,
		uint8_t	value
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 336 行定义.

                                                                  {
  Byte frame(data + 5);
  frame.set_value(value, 4, 3);
}

set_sort_index_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_sort_index_valid

(

bool

valid

)

在文件 radar_config_200.cc 第 130 行定义.

                                                               {
  radar_conf_.set_sort_index_valid(valid);
  return this;
}

set_sort_index_valid_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_sort_index_valid_p	(	uint8_t *	data,
		bool	valid
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 256 行定义.

                                                                     {
  Byte frame(data);
  if (valid) {
    frame.set_value(1, 6, 1);
  } else {
    frame.set_value(0, 6, 1);
  }
}

set_store_in_nvm()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_store_in_nvm

(

uint8_t

data

)

在文件 radar_config_200.cc 第 191 行定义.

                                                             {
  radar_conf_.set_store_in_nvm(data);
  return this;
}

set_store_in_nvm_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_store_in_nvm_p	(	uint8_t *	data,
		uint8_t	value
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 341 行定义.

                                                                    {
  Byte frame(data + 5);
  frame.set_value(value, 7, 1);
}

set_store_in_nvm_valid()

RadarConfig200 * apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_store_in_nvm_valid

(

bool

valid

)

在文件 radar_config_200.cc 第 135 行定义.

                                                                 {
  radar_conf_.set_store_in_nvm_valid(valid);
  return this;
}

set_store_in_nvm_valid_p()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::set_store_in_nvm_valid_p	(	uint8_t *	data,
		bool	valid
	)

在文件 radar_config_200.cc 第 265 行定义.

                                                                       {
  Byte frame(data);
  if (valid) {
    frame.set_value(1, 7, 1);
  } else {
    frame.set_value(0, 7, 1);
  }
}

UpdateData()

void apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::UpdateData ( uint8_t *  data )

overridevirtual

update the data

参数

data	a pointer to the data to be updated

重载 apollo::drivers::canbus::ProtocolData< ContiRadar > .

在文件 radar_config_200.cc 第 42 行定义.

                                             {
  set_max_distance_valid_p(data, radar_conf_.max_distance_valid());
  set_sensor_id_valid_p(data, radar_conf_.sensor_id_valid());
  set_radar_power_valid_p(data, radar_conf_.radar_power_valid());
  set_output_type_valid_p(data, radar_conf_.output_type_valid());
  set_send_quality_valid_p(data, radar_conf_.send_quality_valid());
  set_send_ext_info_valid_p(data, radar_conf_.send_ext_info_valid());
  set_sort_index_valid_p(data, radar_conf_.sort_index_valid());
  set_store_in_nvm_valid_p(data, radar_conf_.store_in_nvm_valid());
  set_ctrl_relay_valid_p(data, radar_conf_.ctrl_relay_valid());
  set_rcs_threshold_valid_p(data, radar_conf_.rcs_threshold_valid());
 
  set_max_distance_p(data, static_cast<uint16_t>(radar_conf_.max_distance()));
  set_sensor_id_p(data, static_cast<uint8_t>(radar_conf_.sensor_id()));
  set_output_type_p(data, radar_conf_.output_type());
  set_radar_power_p(data, static_cast<uint8_t>(radar_conf_.radar_power()));
  set_ctrl_relay_p(data, static_cast<uint8_t>(radar_conf_.ctrl_relay()));
  set_send_ext_info_p(data, radar_conf_.send_ext_info());
  set_send_quality_p(data, radar_conf_.send_quality());
  set_sort_index_p(data, static_cast<uint8_t>(radar_conf_.sort_index()));
  set_store_in_nvm_p(data, static_cast<uint8_t>(radar_conf_.store_in_nvm()));
  set_rcs_threshold_p(data, radar_conf_.rcs_threshold());
}

类成员变量说明

ID

const uint32_t apollo::drivers::conti_radar::RadarConfig200::ID = 0x200

static

在文件 radar_config_200.h 第 33 行定义.

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该类的文档由以下文件生成:

• modules/drivers/radar/conti_radar/protocol/radar_config_200.h
• modules/drivers/radar/conti_radar/protocol/radar_config_200.cc