1、实验简介
控制模块的作用是根据规划生成的轨迹，计算出汽车的油门，刹车和方向盘转角信号，控制汽车按照规划的轨迹行驶。Apollo控制模块采用了横纵向解耦的控制框架，对于横向控制，主要是通过控制车辆的方向盘转角，实现对规划轨迹的横向跟踪。Apollo的横向控制器采用的是LQR控制器，即线性二次型调节器。本实验以实车测试数据包为例，通过分析不同LQR参数的控制数据包，了解LQR控制参数的作用，进而对Apollo横向控参数有一个更深入的了解。
2、实验目的
通过运行循迹自动驾驶实测数据包，通过对不同控制参数的数据包分析，了解LQR控制器参数的作用。
在本教程中，您将学习到以下两方面的知识：
1、理解横向控制器配置参数含义
2、学会解析横向控制数据图表
3、前置条件
本实验需要请您对Control模块及PID控制器有一定的概念和了解，并且能够在Dreamview中运行PNC-monitor、ControlInfo工具等使用，因此请优先学习以下课程内容：
1、Apollo自动驾驶入门 - 第七课：https://apollo.baidu.com/community/online-course/1
2、Apollo25讲 - 第三课：https://apollo.baidu.com/community/online-course/77
4、实验任务
1、查看横向控制参数配置
2、分析横向控制数据图表
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