赛事题目：人行道避让

主车向前行驶, 前方遇到有人通过人行道, 主车需要停止在人行道前2m~2.5m内停车，待行人完全通过马路后才能继续行驶。

场景图示：

评判标准

主车未停止在人行道前2~2.5m内, 本场景分扣20分, 若未避让行人或超出停止线停车, 本场景计0分

实验步骤：

启动dreamview并观察默认代码下车辆通过施工区域的仿真效果。

（1）在终端中，执行DreamView启动指令，执行成功后，打开浏览器输入（http://localhost:8888/）进入dremview中。

aem bootstrap start --plus

当出现如下，即表示dreamview启动成功了。

（2）左侧导航栏打开Mode Setting面板，模式选择PnC Mode，操作选择Scenario_sim，进入仿真模式。

2、人行道（crosswalk）配置实践实验流程：

人行道（crosswalk）配置参数同步

输入人行道配置参数同步指令，系统将自动将人行道配置参数复制到profile的default目录中，然后就可以在profile目录上轻松修改配置参数。

buildtool profile config init --package planning-traffic-rules-crosswalk --profile=default

使用default目录这份配置

# 使用名字叫default的这份配置
aem profile use default

查看profile插件目录结构：

tree profiles/default/modules/planning/traffic_rules/crosswalk/

目录结构：

profiles/default/modules/planning/traffic_rules/crosswalk/
`-- conf
    `-- default_conf.pb.txt

人行道（crosswalk）配置实践：

选择人行道通行场景：

原始配置参数仿真：

修改人行道（crosswalk）配置参数：

在工作apollo_workspace工作目录找到profiles/default/modules/planning/traffic_rules/crosswalk/conf/default_conf.pb.txt配置文件，调整停止距离配置参数和停止超时实践，达到我们期望避让行人效果。

stop_distance: 2.0 #不同配置参数调整的距离不一样
stop_strict_l_distance: 8.0
stop_loose_l_distance: 8.0
stop_timeout: 50.0

修改之后保存代码后进行仿真。

（2）修改好代码参数后，保存这个文件，在Module Controller中重启planning模块（必须步骤）

（3）重新选择人行道通行场景，观察调整前有何变化

技术详解

人行横到场景运行流程框图

场景代码解读：

人行道配置文件：

该配置用于定义人行横道交通规则的参数，包括停车距离、减速度、通过距离等。这些参数用于判断在人行横道上是否需要停车以及停车的具体条件。

执行下述命令，在profile文件夹生成人行道配置参数并使用。

buildtool profile config init --package planning-traffic-rules-crosswalk --profile=default && aem profile use default

stop_distance: 1.0
max_stop_deceleration: 4.0
min_pass_s_distance: 1.0
expand_s_distance: 2.0
stop_strict_l_distance: 4.0
stop_loose_l_distance: 5.0
stop_timeout: 10.0

一、是否有行人通过人行道：

代码段用于检查障碍物是否在道路上并判断是否需要停车。首先，通过调用reference_line.IsOnRoad(obstacle.PerceptionSLBoundary())来判断障碍物是否在道路上。如果障碍物在道路上（is_on_road为true），则进一步检查障碍物的SL坐标中的s值（obstacle_sl_point.s()）是否大于车辆行驶结束边界的s值（adc_end_edge_s）。如果是，则判定需要停车（stop设为true），否则不需要停车。

 const bool is_on_road =
      reference_line.IsOnRoad(obstacle.PerceptionSLBoundary());
    if (is_on_road) {
      if (obstacle_sl_point.s() > adc_end_edge_s) {
        stop = true;
      }

当我们的行人不在人行道时，STOP 消失，主车通过人形道

二、构建crosswalk的STOP墙：

此函数，可以根据人行横道的位置和配置的停止距离，生成停车决策，并将其应用于规划框架中的参考线信息。

    util::BuildStopDecision(virtual_obstacle_id, crosswalk_overlap->start_s,
   util::BuildStopDecision(
        virtual_obstacle_id, crosswalk_overlap->start_s,
        //人行道停止距离配置文件
        config_.stop_distance(), 
        //停止原因：人行道
        StopReasonCode::STOP_REASON_CROSSWALK,
        crosswalk_to_stop.second, Getname(), frame, reference_line_info);

三、主车停止时长：

如果障碍物的速度小于等于预设的停止速度（kMaxStopSpeed），则判断为需要停车。代码首先检查是否已经记录了该障碍物的停车时间戳，如果没有，则添加当前时间戳。如果已经存在停车时间戳，则计算当前时间与之前记录的时间戳之间的停车时间。如果停车时间超过了配置文件中设置的停止超时时间（config_.crosswalk().stop_timeout()），则将停车状态设为false，即车辆启动。

           if (obstacle_speed <= kMaxStopSpeed) {
          //当速度小于默认值的停止速度时时判为STOP
          if (crosswalk_stop_timer[crosswalk_id].count(obstacle_id) < 1) {
            // add timestamp
            ADEBUG << "add timestamp: obstacle_id[" << obstacle_id
                   << "] timestamp[" << Clock::NowInSeconds() << "]";
            crosswalk_stop_timer[crosswalk_id].insert(
                {obstacle_id, Clock::NowInSeconds()});
          } else {
            double stop_time = Clock::NowInSeconds() -
                               crosswalk_stop_timer[crosswalk_id][obstacle_id];
            ADEBUG << "stop_time: obstacle_id[" << obstacle_id << "] stop_time["
                   << stop_time << "]";
            //当停止时间大于配置文件的停止超时时，车辆启动
            if (stop_time >= config_.stop_timeout()) {
              stop = false;
            }
          }
        }

实现场景代码（修改参数的部分）：

停止距离部分

我们仅仅需要将配置文件CROSSWALK的stop_distance值改为2.0-2.5即可。
因为存在误差值，尽量取中间值。

stop_distance: 2.0 #不同配置参数调整的距离不一样
stop_strict_l_distance: 8.0
stop_loose_l_distance: 8.0
stop_timeout: 50.0

不避让行人解决方式：

请完成Apollo开发平台官方，为参赛选手提供的备赛课程，通过备赛课程可以快速掌握Apollo的使用技巧，以及如何去进行练习赛，学习进度达到50%以上，并在练习赛提交任务中有分数（不为0分），可解锁官方提供的备赛进阶课程内容，助力参赛选手获得高分。

练习赛链接：【https://apollo.baidu.com/community/competition/29】

备赛课程链接：【https://apollo.baidu.com/community/online-course/814】

进阶课程链接：【暂未公布】

【注】赛事组委会工作人员会结合赛事任务完成情况，每日把完成任务者加入备赛进阶课程中，如想获取进阶课程内容，请快快完成学习任务吧～

星火自动驾驶大赛赛事集锦--人行道通行场景

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