Apollo 9.0 赛事系统安装指南
为了便于初学者学习，本实践项目基于Apollo 10.0版发布了PnC示例工程，工程内已经编写好了PnC相关的依赖包（cyberfile.xml），安装更便捷。本版本对电脑最低要求4核 16G以上，GPU无要求。
注意：建议存储空间分配55G及其以上，ubuntu系统推荐:18.04、20.04、22.04，不推荐24.04；
1.1 安装基础软件
4.1.1 安装Linux - Ubuntu
安装 Ubuntu 操作系统，请参见ubuntu官方安装指南。
注意：推荐您使用 ubuntu系统推荐:18.04、20.04、22.04（不推荐24.04）的版本作为您主机的操作系统，若采用18.04版本可使用：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/
注意需选取带desktop-amd64.iso的下载
Ubuntu系统安装完成请更新相关软件：
sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade
注意：更新过程中请务必保持网络链接畅通。
4.1.2 安装 Docker Engine
Apollo 依赖于 Docker 19.03+。安装 Docker 引擎，您可以根据官方文档进行安装：
- 您还可以者通过 Apollo 提供的安装脚本直接安装：这个过程可能会运行多次脚本，根据脚本提示执行即可。
wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.shbash docker_install.sh
如遇到下载失败或下载过慢，可使用以下方法使用
sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/docker.listwget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.shwget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/get_docker.shbash get_docker.sh --mirror Aliyunbash docker_install.sh
1.2 安装 Apollo 环境管理工具
1.2.1 基础环境准备
4.2.1 基础环境准备4.2.1 基础环境准备
# 添加 gpg keysudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyringscurl -fsSL https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpgsudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg# 设置源并更新echo \"deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg] https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core"\$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") "main" | \sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.listsudo apt-get update
注：如果之前已经安装过8.0版本的apollo的话，在宿主机上的/etc/apt/sources.list文件中会有形如 deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main的配置，可以直接删除，宿主机上的apollo源配置仅用于安 装aem工具
1.2.2 安装aem工具
apollo 9.0.0版本的aem兼容apollo 8.0aem，请使用以下指令进行更新。
安装成功后，可以使用以下指令进行查看aem工具功能。
aem -h
1.3 下载 PnC工程
1.3.1 下载工程代码
git clone https://github.com/ApolloAuto/application-pnc.git
如果出现无法clone
- **提示:** 如果出现⽆法访问等问题，可使⽤以下⽅法。
1.3.2 进入工程目录
cd application-pncgit checkout 9.0.0bash setup.sh
- 目录结构说明
- core目录，系统依赖包，里面
cyberfile.xml描述了使用 - WORKSPACE：与bazel相关的一些配置信息，一般不需要用户关注。
检查工作目录
cat .workspace.json
1.4 调试pnc工程
1.4.1 进入Docker环境
检查buildtool版本
检查进入工作空间是否正确
检查工作目录
cat .workspace.json
检查buildtool版本
检查buildtool版本
检查buildtool版本
buildtool -v
因部分同学出现了网络原因导致无法正常下载依赖，现提供编译缓存
编译缓存下载&解压
wget https://apollo-system.bj.bcebos.com/bazel_deps/cache.tar.gztar -zxvf cache.tar.gz
Apollo依赖下载
1.4.2 启动Dreamview
aem bootstrap start --plus
成功启动显示：
如出现报错：
截图 | 问题分析 | 解决方法 |
 | 部分文件夹没权限 当出现permission denied的时候，就需要给相应的文件夹赋予权限了 如图所示： 在permission denied 前为/opt/apollo/neo/data/log/dreamview_plus.log路径没权限 | sudo chown 用户名:用户名 -R 路径 如图所示 sudo chown 用户名:用户名 -R /opt/apollo/neo/data/log/dreamview_plus.log |
 | 一般这个情况是，电脑性能问题导致的，如果输入指令后出现这个情况，是因为后台有些服务没有打开，所以会有个报错，一般需要等个几十秒 | 重复执行几次启动指令： aem bootstrap start --plus |
 | 存在部分依赖没完全下载 | 重新执行遍： buildtool build -p core |
进入浏览器输入：http://localhost:8888/
选择红框内容，启动仿真
下一步安装profile插件：
详见以下链接：
https://apollo.baidu.com/community/article/1242
怎么下载代码？
如需下载其他planning代码包
所有planning代码下载：
buildtool install planning*
可以在该链接中查看
https://apollo.baidu.com/docs/apollo/latest/md_collection_2planning_2README__cn.html
例如下载crosswalk的包
buildtool install planning-traffic-rules-crosswalk
此刻我们在planning/traffic的目录下找到crosswalk的源码
怎么编译代码？
以planning为例
buildtool build -p modules/planning
其他模块：
buildtool build -p modules/其他
