planning2.0配置参数新开发模式

Apollo提供了丰富的功能和业务逻辑，涵盖了多种自动驾驶场景和应用。许多常见的使用场景在Apollo中已经得到满足，因此对于某些应用来说，无需进行额外的开发工作，仅通过调整规划模块的配置参数即可实现所需功能。

当apollo的现有功能和业务逻辑完全适用于您的使用场景时，例如，您只希望点到点行驶调整巡航速度，或者过转弯时期望速度更低，您可以不需要开发代码，只通过调整规划模块配置参数实现场景的功能需求。

但是planning中的配置参数量较大，入门调试时难度较高，用户想要修改的功能对应的参数不直观，并且不易快速定位需要修改的参数位置。

针对这些问题，对配置参数目录进行了以下调整：

对参数目录进行重新梳理和作用范围的划分，有以下优点：

planning2.0对配置参数新增功能：

planning2.0相关云实验

实验一：Apollo规划之减速带配置仿真实践

https://apollo.baidu.com/community/course/23

实验二：Apollo规划之交通灯场景仿真调试

https://apollo.baidu.com/community/course/9

实验三：Apollo规划之借道绕行仿真调试

https://apollo.baidu.com/community/course/7

1、配置参数综述

在Apollo的planning2.0中，我们对配置参数进行了重要的更新，以提高系统的灵活性和适用性。以下是更新的主要内容：

planning参数配置分为全局参数和局部参数，全局参数是在planning基本流程和基础算法中使用的参数，在planning_base文件夹中定义和配置，包含gflag和protobuf两种文件配置方式；局部参数是在planning的插件中定义和配置的，它只作用于所属的插件。

配置参数分类如下：

经过修改后的配置参数文件目录可以分为：全局配置参数和局部配置参数。无论是全局还局部配置参数，它们的配置目录都可以分为两类：一类是采用proto文件进行定义，用于定义配置参数的数据结构；另一类是采用conf文件进行配置，用于包含实际的配置参数。

全局配置参数：

局部配置参数scenarios：

局部配置参数tasks：

局部配置参数traffic_rules：

2、Planing_base参数配置

2.1 概述

全局配置参数，是指会参与规划上所有内容的参数。这些参数对整个规划过程起着全局性的影响，它们决定了规划模块的基本行为和策略。全局配置参数在整个规划系统中是通用的，不会因为不同的场景或任务而变化，因此它们适用于所有的规划任务。

对应的配置文件在“modules/planning/planning_base/conf/planning.conf”中：

navi模式

对应的配置文件在“modules/planning/planning_base/conf/planning_navi.conf”中：

2.2 配置流程

开发者如果对配置参数有特定的修改要求，只需输入同步指令，系统将自动将全局配置参数复制到profile的default目录中，然后就可以在profile目录上轻松修改配置参数。

buildtool profile config init --package planning --profile=default

使用default目录这份配置

# 使用名字叫default的这份配置
aem profile use default

profile插件目录结构

profiles/default/modules/planning/planning_base/
|-- conf
|   |-- discrete_points_smoother_config.pb.txt
|   |-- planner_open_space_config.pb.txt
|   |-- planning.conf
|   |-- planning_config.pb.txt
|   |-- planning_config_navi.pb.txt
|   |-- planning_navi.conf
|   |-- planning_semantic_map_config.pb.txt
|   |-- qp_spline_smoother_config.pb.txt
|   |-- spiral_smoother_config.pb.txt
|   `-- traffic_rule_config.pb.txt
|-- dag
|-- launch
`-- testdata

2.3 实践

全局配置参数对车辆规划的影响

在这个实践案例中，我们将通过调整不同的配置参数，探索全局配置参数对车辆速度规划、减速带处理以及绕行距离规划的影响。我们将使用planning2.0来进行参数配置和规划，并通过Apollo的dreamview来观察车辆规划的效果。

实践内容：

实践目的：

实践流程：

2.3.1.1默认配置参数规划效果

全局速度配置实践：

相关云实验：Apollo规划之减速带配置仿真实践

https://apollo.baidu.com/community/course/23

启动dreamview后，选取这三个场景进行仿真依次进行仿真。

2.3.1.2全局速度配置实践：

在全局配置参数中找到该全局速度的配置参数：

--default_cruise_speed=1.5

将配置参数的值修改为：

--default_cruise_speed=10.0

修改之后保存代码后进行仿真。

实验现象：

	原始	修改后
全局速度配置实践

2.3.1.3减速带配置实践：

减速带配置实践：

相关云实验：Apollo规划之减速带配置仿真实践

https://apollo.baidu.com/community/course/23

将speed_bump_speed_limit 参数添加至全局配置参数中。

--speed_bump_speed_limit=1.5

将配置参数的值修改为：

--speed_bump_speed_limit=4.0

修改之后保存代码后进行仿真。

实验现象：

	原始	修改后
减速带配置实践

2.3.1.4绕行距离配置实践：

绕行距离配置实践：

planning2.0相关云实验：Apollo规划之借道绕行仿真调试

https://apollo.baidu.com/community/course/7

全局配置参数中找到减速带配置参数

--obstacle_lat_buffer=0.3

将配置参数的值修改为：

--obstacle_lat_buffer=1.0

修改之后保存代码后进行仿真

	原始	修改后
绕行距离配置实践

3、traffic rules参数配置

3.1 概述

traffic rules实现了在所有场景下都会生效的规则，用户可以根据自己的需求，决定启用哪些traffic rules，对应的配置文件在“modules/planning/planning_base/conf/traffic_rule_config.pb.txt”中：

rule {
  name: "BACKSIDE_VEHICLE"
  type: "BacksideVehicle"
}
rule {
  name: "CROSSWALK"
  type: "Crosswalk"
}
rule {
  name: "DESTINATION"
  type: "Destination"
}
rule {
  name: "KEEP_CLEAR"
  type: "KeepClear"
}
rule {
  name: "STOP_SIGN"
  type: "StopSign"
}

对于每一个交通规则，还有其自己的交通规则参数，位于交通规则插件的conf目录内。比如人行道规则参数位于modules/planning/traffic_rules/crosswalk/conf/default_conf.pb.txt

stop_distance: 1.0
max_stop_deceleration: 4.0
min_pass_s_distance: 1.0
expand_s_distance: 2.0
stop_strict_l_distance: 4.0
stop_loose_l_distance: 5.0
start_watch_timer_distance:10
stop_timeout: 10.0

3.2 配置流程

开发者如果对配置参数有特定的修改要求，只需输入同步指令，系统将自动将全局配置参数复制到profile的default目录中，然后就可以在profile目录上轻松修改配置参数。

buildtool profile config init --package planning-traffic-rules-traffic-light --profile=default

查看profile插件目录结构：

tree profiles/default/modules/planning/traffic_rules/

目录结构：

profiles/default/modules/planning/traffic_rules/
`-- traffic_light
    `-- conf
        `-- default_conf.pb.txt

3.3 实践案例

3.3.1Traffic Rules配置参数对车辆规划的影响：

在这个实践案例中，我们将通过调整不同的配置参数，探索Traffic Rules配置参数对车辆遇到红绿灯时的停车距离的影响。我们将使用planning2.0来进行参数配置和规划，并通过Apollo的Dreamview来观察车辆规划的效果。

实践内容：

实践目的：

实践流程：

3.3.1.1 红绿灯场景实践配置参数修改

红绿灯场景配置实践：

planning2.0相关云实验：Apollo规划之交通灯场景仿真调试

https://apollo.baidu.com/community/course/9

在Traffic Rules参数中找到交通灯停止距离的配置参数

stop_distance: 1.0

将默认配置参数修改成

stop_distance: 2.0

仿真对比：

	原始	修改后
绕行距离配置实践

4、planning2.0配置文件新功能

在Apollo的planning2.0中，为了解决不同场景下可能需要对同一模块使用不同配置参数的问题，我们引入了profiles目录，并提供了使用aem工具来查看和使用profile配置文件的功能。

在profiles目录下，用户可以定义一到多份配置参数，以适应不同的应用场景。通过使用aem命令，我们可以轻松地查看已有的profile，并在不同场景下切换使用不同的配置参数。这为我们快速切换配置提供了便利，以验证不同参数对系统性能和效果的影响，从而优化规划模块的表现。

profile工作原理如下：

在planning2.0中，我们将配置参数分为了两大类，分别为全局配置参数（组件）和局部配置参数（插件）。

在读取配置参数时，其优先级如下：

组件：profile > 默认，后续会改为工作空间源码 > profile > 默认

插件：工作空间源码 > profile > 默认

关于profile：

关于工作空间源码：

以下是aem指令用于查看和切换配置参数：

buildtool profile config init 
# 查看已有的profile
aem profile list
# 使用名字叫default的这份配置
aem profile use default

在profiles目录下，用户可以定义一到多份配置参数。这样的好处在于

4.1多份配置参数切换方式

在Apollo的planning2.0中，我们引入了多份配置参数切换方式，使得根据不同的场景使用不同的配置成为可能，以适应各种应用需求。下面将详细介绍如何设置参数目录：

4.1.1参数设置目录设置

首先，进入docker工作空间，在/apollo_workspace路径下输入以下配置参数指令，将配置参数复制到profile插件目录中。

示例指令，查看已有的profile配置指令：

# 查看已有的profile
aem profile list

profile插件的配置文件目录

default demo_1 demo_2

在这个例子中，通过执行以下指令，我们可以查看当前使用的配置为"default"这份配置文件，并查看profiles目录的结构：

tree profiles

profile目录结构：

profiles/
├── current -> default #软链
├── default
├── demo_1
└── demo_2

通过使用以下命令，我们可以轻松切换到名为"demo_1"的配置参数：

# 使用名字叫default的这份配置
aem profile use demo_1