7、Apollo规划之借道绕行仿真调试
1、实践内容：
对全局配置参数的理解以及修改。
- 借道绕行配置实践：
- 目标：调整全局配置参数，使得车辆在遇到障碍物时与障碍物保持1.0m的距离。
- 方法：在planning2.0中改变绕行距离配置参数。
- 结果：在dreamview上实时查看车辆绕行的路径和与障碍物的距离，验证是否符合要求。
实验目的
- 全局配置参数
- 探索全局配置参数对车辆规划的影响。将绕行距离配置，观察车辆绕行路径规划的效果。
- 握Dreamview交互系统使用
- 熟悉Apollo软件系统工作流程，掌握系统调试工具的Cyber_monitor使用
- 掌握通过Sim_Control模块对Apollo软件代码的仿真调试方法
- 熟悉Planing模块参数配置及调试方法
3、实践流程：
- 默认配置参数规划效果
- 启动dreamview并观察默认配置参数下车辆速度规划、减速带处理以及绕行距离规划的仿真效果。
- 绕行距离配置实践：
- a. 寻找planning2.0中绕行距离配置的相关文件。
- b. 改变绕行距离配置参数，确保车辆在遇到障碍物时与障碍物保持1.0m的距离。
- c. 保存修改后的配置参数，并重新编译planning2.0模块。
- d. 运行车辆规划模块，并在dreamview上实时查看车辆绕行的路径和与障碍物的距离。