实验简介
Apollo Map地图下设置了多个典型交通场景,如人行道避让、红绿灯停止线、静态障碍物、减速带、龟速车绕行、施工限速绕行、左转待转、路口避障、自主泊车等场景。本实验将以【静态障碍物绕行】场景为例,介绍通过修改软件参数,实现车辆对静态障碍物绕行横向距离与绕行限速的动态调整。以此希望开发者掌握如何使用Sim_Control仿真组件进行Apollo软件代码的调试的方法。
实验目的
熟悉Apollo软件系统的启动方法,掌握Dreamview交互系统使用
熟悉Apollo软件系统工作流程,掌握系统调试工具的Cyber_monitor使用
掌握通过Sim_Control模块对Apollo软件代码的仿真调试方法
熟悉Planing模块参数配置及调试方法
前置条件
开始本实验前,请您在ApolloStudio工作台仿真中完成nage障碍物场景的编辑以及场景集的创建,文档操作请参考:https://apollo.baidu.com/community/article/175。
实验效果
主车行驶过程中,前方监测到静态类型障碍物后借道绕行。距离目标障碍物横向距离至少保持 1.2 m,借道避障限速不得超过 5 m/s。场景图示如下所示: