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借道绕行场景仿真调试(9.0版)

借道绕行场景仿真调试(9.0版)

初级 60min 时长15618 人学过
评分
4.9
7积分

实验介绍

1、实验内容:

Scenario_Sim是Apollo软件交互系统Dreamview提供的仿真组件。它通过模拟Chassis、Localization、PerceptionOBstacle等信息输入,实现对planning算法模块的仿真调试,PnC Monitor、Cyber Monitor等系统调试工具也可以实时的监控各模块运行数据,同时基于ApolloStudio可以进行交通流场景编辑,在地图上添加各种障碍物,有效提升开发者对自动驾驶软件算法的学习与调试。本实验将基于有障碍物的场景讲解Scenario_Sim仿真组件的使用方法,实现自动驾驶车辆在遇到障碍物时与障碍物保持1.0m的距离。

2、实验目的:

  1. 了解全局配置参数对车辆规划的影响
  2. 熟悉Apollo软件系统工作流程,掌握系统调试工具的Cyber_monitor使用
  3. 掌握通过仿真对Apollo软件代码的仿真调试方法
  4. 熟悉Planing模块参数配置及调试方法

实验评价

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