实验简介

Apollo Map地图下设置了多个典型交通场景，如人行道避让、红绿灯停止线、静态障碍物、减速带、龟速车绕行、施工限速绕行、左转待转、路口避障、自主泊车等场景。本实验将以【静态障碍物绕行】场景为例，介绍通过修改软件参数，实现车辆对静态障碍物绕行横向距离与绕行限速的动态调整。以此希望开发者掌握如何使用Sim_Control仿真组件进行Apollo软件代码的调试的方法。

实验目的

熟悉Apollo软件系统的启动方法，掌握Dreamview交互系统使用

熟悉Apollo软件系统工作流程，掌握系统调试工具的Cyber_monitor使用

掌握通过Sim_Control模块对Apollo软件代码的仿真调试方法

熟悉Planing模块参数配置及调试方法

前置条件

开始本实验前，请您在ApolloStudio工作台仿真中完成nage障碍物场景的编辑以及场景集的创建，文档操作请参考：https://apollo.baidu.com/community/article/175。

实验效果

主车行驶过程中，前方监测到静态类型障碍物后借道绕行。距离目标障碍物横向距离至少保持 1.2 m，借道避障限速不得超过 5 m/s。场景图示如下所示：