1 、实验引入
自动驾驶汽车在实现落地应用前，需要经历大量的道路测试来验证算法的可行性和系统的稳定性，但道路测试存在成本高昂、极端交通场景复现等各种各样的问题。仿真系统通过模拟各种交通场景生有效的实现了车辆在仿真系统下日行百万公里的测试，为自动驾驶系统开发提供了大量的数据支撑。Sim_Control是Apollo软件交互系统Dreamview提供的仿真组件。Sim_control通过模拟Chassis、Localization、PerceptionOBstacle等信息输入，实现对routing、planning等算法模块的仿真调试，同时Apollo提供了PnC Monitor、Cyber Monitor等系统调试工具，可以实时的监控各模块运行数据，有效提升开发者对自动驾驶软件算法的学习与调试。
2 、实验简介
Apollo Map地图下设置了多个典型交通场景，如人行道避让、红绿灯停止线、静态障碍物、减速带、龟速车绕行、施工限速绕行、左转待转、路口避障、自主泊车等场景。本实验将以该地图为例为例，介绍通过修改软件参数，实现对车辆巡航速度的调整调整。以此希望开发者掌握如何使用Sim_Control组件进行Apollo软件代码的调试的方法。
3 、实验目的
u 熟悉Apollo软件系统的启动方法，掌握Dreamview交互系统使用
u 熟悉Apollo软件系统工作流程，掌握系统调试工具的Cyber_monitor使用
u 掌握通过Sim_Control模块对Apollo软件代码的仿真调试方法
4、实践步骤
4.1 新建场景集
在本地进行仿真系统调试前，您需要先创建好场景集。
4.2 同步场景集至本地
在 Dreamview 中打开 Sim Control：
1、单击左侧 Tasks，在下方 Others 页签打开 Sim Control，即可进入仿真模拟控制：
2、单击左侧 Profile。
3、在 Apollo Studio 中，可以看到您所创建的云端线下仿真场景集。
4、选择您想要下载到本地的场景集，并单击 Download。
5、在 Scenario Profiles 中，可以看到下载到本地的场景集。
- 选择您想要本地调试的场景集。
- 在右上方 scenarioSet 中，选择您添加的场景。
4.3 选择目标点
1、在 Dreamview 中，单击左侧栏 Route Editing。
2、单击 Add Point of Interest，在地图中选取一个起点。
3、在车道线中选择一个终点作为目标点。
4、单击 Send Routing Request，发送添加的 routing 点。
4.4 开启相关模块
在 Dreamview 中开启 Planning 和 Routing 模块：
可见 routing 模块会在地图中搜索出可行的路径，planning 模块将指导车进行决策和局部规划，进而指导车进行运动，红线是 routing 在地图中搜索出的路径，蓝色的轨迹是 planning 模块实时规划的局部路径。
4.5 本地仿真调试 planning 模块
以调试巡航速度为例：
- 在代码
apollo/modules/planning/conf找到配置文件planning.conf修改planning_upper_speed_limit=5,default_cruise_speed=2。
- 保存文件。
- 重启 planning 模块。
- 重新发送 routing request 查看车辆运行速度是否发生变化。
- 配置文件参数修改前：
- 配置文件参数修改后：
注意：PNC monitor上显示的速度单位为km/h，planning.conf配置文件中的速度单位为m/s。