1、实验简介
Apollo Map地图下设置了多个典型交通场景，如人行道避让、红绿灯停止线、静态障碍物、减速带、龟速车绕行、施工限速绕行、左转待转、路口避障、自主泊车等场景。本实验以【红绿灯停止线】场景为例，介绍通过修改软件参数，实现车辆在通过交通灯场景时遇到非绿灯场景时的停止距离。以此希望开发者掌握通过该场景熟悉交规决策的运行流程以及如何使用Sim_Control仿真组件进行Apollo软件代码的调试的方法。
2、实验目的
熟悉Planing模块中决策功能的运行流程，掌握交规决策的调试方法；
理解Planing模块双层状态机的运行机制；掌握通过Dreamview分析车辆运行阶段的方法；
3、前置条件
本实验需要请您在ApolloStudio工作台仿真中创建场景集，场景集需包含以下系统场景：
- 场景名称：Traffic light scene
- 场景 ID：Sunnyvale_3
4、实验任务
修改程序代码，使得自动驾驶车辆在通过交叉路口，检测到前方红灯时，需在停止线2-2.2米内停车，待绿灯后通过。
