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Apollo规划之减速带配置仿真实践

Apollo规划之减速带配置仿真实践

中级 90min 时长1572 人学过
评分
4.9
10积分

实验介绍

1、实践内容:

对全局配置参数的理解以及修改。

  1. 全局速度配置实践:
    1. 目标:调整全局配置参数,使得车辆的最高行驶速度不超过10m/s。
    2. 方法:在planning2.0中修改全局速度配置参数。
    3. 结果:在dreamview上实时查看车辆规划的速度情况,验证是否符合要求。
  2. 减速带配置实践:
    1. 目标:调整全局配置参数,使得车辆通过减速带时的最高行驶速度不超过4m/s。
    2. 方法:在planning2.0中设定不同的减速带配置参数。
    3. 结果:通过dreamview实时观察车辆的规划路径和速度情况,验证是否满足要求。

实验目的

  1. 全局配置参数
    • 探索全局配置参数对车辆规划的影响。将关注全局速度配置、减速带配置,分别观察车辆规划速度、减速带处理和绕行路径规划的效果。
  1. 握Dreamview交互系统使用
  2. 熟悉Apollo软件系统工作流程,掌握系统调试工具的Cyber_monitor使用
  3. 掌握通过Sim_Control模块对Apollo软件代码的仿真调试方法
  4. 熟悉Planing模块参数配置及调试方法

3、实践流程:

  1. 默认配置参数规划效果
  • 启动dreamview并观察默认配置参数下车辆速度规划、减速带处理以及绕行距离规划的仿真效果。

  1. 全局速度配置实践:
  • a. 找到planning2.0中全局速度配置的相关文件。
  • b. 根据要求,调整全局速度配置参数,确保车辆的最高行驶速度不超过10m/s。
  • c. 保存修改后的配置参数,并重新启动planning
  • 模块。
  • d. 运行车辆规划模块,并在dreamview上观察车辆规划速度的变化。

  1. 减速带配置实践:
  • a. 找到planning2.0中减速带配置的相关文件。
  • b. 设定不同的减速带配置参数,确保车辆通过减速带时的最高行驶速度不超过4m/s。
  • c. 保存修改后的配置参数,并重新编译planning2.0模块。
  • d. 运行车辆规划模块,并在dreamview上实时观察车辆遇到减速带时的通行速度和规划路径

实验评价

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