apollo::perception::lidar::SppCluster结构体 参考

#include <spp_cluster.h>

apollo::perception::lidar::SppCluster 的协作图:

Public 成员函数
	SppCluster ()
void	AddPointSample (const base::PointF &point, float height, uint32_t point_id)
void	SortPoint ()
void	clear ()
void	RemovePoints (const CloudMask &mask)

Public 属性
std::vector< SppPoint >	points
std::vector< uint32_t >	point_ids
std::vector< uint32_t >	pixels
std::vector< float >	class_prob
SppClassType	type = SppClassType::OTHERS
float	yaw = 0.f
float	confidence = 1.f
float	top_z = kDefaultTopZ
size_t	points_in_roi = 0

静态 Public 属性
static const size_t	kDefaultReserveSize = 1000
static constexpr float	kDefaultTopZ = 50.f

详细描述

在文件 spp_cluster.h 第 56 行定义.

构造及析构函数说明

SppCluster()

apollo::perception::lidar::SppCluster::SppCluster ( )

inline

在文件 spp_cluster.h 第 70 行定义.

               {
    points.reserve(kDefaultReserveSize);
    point_ids.reserve(kDefaultReserveSize);
    pixels.reserve(kDefaultReserveSize);
    class_prob.reserve(static_cast<size_t>(SppClassType::MAX_TYPE));
  }

成员函数说明

AddPointSample()

void apollo::perception::lidar::SppCluster::AddPointSample ( const base::PointF &  point, float  height, uint32_t  point_id  )

inline

在文件 spp_cluster.h 第 77 行定义.

                                                {
    points.push_back(SppPoint(point, height));
    point_ids.push_back(point_id);
  }

clear()

void apollo::perception::lidar::SppCluster::clear ( )

inline

在文件 spp_cluster.h 第 100 行定义.

                      {
    points.clear();
    point_ids.clear();
    pixels.clear();
    class_prob.clear();
    type = SppClassType::OTHERS;
    yaw = 0.f;
    confidence = 1.f;
    top_z = kDefaultTopZ;
    points_in_roi = 0;
  }

RemovePoints()

void apollo::perception::lidar::SppCluster::RemovePoints ( const CloudMask &  mask )

inline

在文件 spp_cluster.h 第 112 行定义.

                                                  {
    size_t valid = 0;
    for (size_t i = 0; i < point_ids.size(); ++i) {
      if (mask[point_ids[i]]) {
        if (valid != i) {
          point_ids[valid] = point_ids[i];
          points[valid] = points[i];
        }
        ++valid;
      }
    }
    points.resize(valid);
    point_ids.resize(valid);
  }

SortPoint()

void apollo::perception::lidar::SppCluster::SortPoint ( )

inline

在文件 spp_cluster.h 第 83 行定义.

                   {
    std::vector<int> indices(points.size(), 0);
    std::iota(indices.begin(), indices.end(), 0);
    std::sort(indices.begin(), indices.end(),
              [&](const int lhs, const int rhs) {
                return points[lhs].z < points[rhs].z;
              });
    std::vector<SppPoint> points_target(points.size());
    std::vector<uint32_t> point_ids_target(points.size());
    for (size_t i = 0; i < points.size(); ++i) {
      points_target[i] = points[indices[i]];
      point_ids_target[i] = point_ids[indices[i]];
    }
    points.swap(points_target);
    point_ids.swap(point_ids_target);
  }

类成员变量说明

class_prob

std::vector<float> apollo::perception::lidar::SppCluster::class_prob

在文件 spp_cluster.h 第 63 行定义.

confidence

float apollo::perception::lidar::SppCluster::confidence = 1.f

在文件 spp_cluster.h 第 66 行定义.

kDefaultReserveSize

const size_t apollo::perception::lidar::SppCluster::kDefaultReserveSize = 1000

static

在文件 spp_cluster.h 第 127 行定义.

kDefaultTopZ

constexpr float apollo::perception::lidar::SppCluster::kDefaultTopZ = 50.f

staticconstexpr

在文件 spp_cluster.h 第 128 行定义.

pixels

std::vector<uint32_t> apollo::perception::lidar::SppCluster::pixels

在文件 spp_cluster.h 第 61 行定义.

point_ids

std::vector<uint32_t> apollo::perception::lidar::SppCluster::point_ids

在文件 spp_cluster.h 第 59 行定义.

points

std::vector<SppPoint> apollo::perception::lidar::SppCluster::points

在文件 spp_cluster.h 第 58 行定义.

points_in_roi

size_t apollo::perception::lidar::SppCluster::points_in_roi = 0

在文件 spp_cluster.h 第 68 行定义.

top_z

float apollo::perception::lidar::SppCluster::top_z = kDefaultTopZ

在文件 spp_cluster.h 第 67 行定义.

type

SppClassType apollo::perception::lidar::SppCluster::type = SppClassType::OTHERS

在文件 spp_cluster.h 第 64 行定义.

yaw

float apollo::perception::lidar::SppCluster::yaw = 0.f

在文件 spp_cluster.h 第 65 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• modules/perception/lidar_detection/detector/cnn_segmentation/spp_engine/spp_cluster.h