282 {
283 Config config = source_config;
284
285 if (config.model() == LSLIDAR16P) {
286 return new Lslidar16Parser(config);
288 return new Lslidar32Parser(config);
289 } else if (
293 return new LslidarCXV4Parser(config);
295 return new LslidarCH16Parser(config);
297 return new LslidarCH32Parser(config);
299 return new LslidarCH64Parser(config);
301 return new LslidarCH64wParser(config);
303 return new LslidarCH120Parser(config);
305 return new LslidarCH128Parser(config);
307 return new LslidarCH128X1Parser(config);
309 return new LslidarLS128S2Parser(config);
310 } else {
311 AERROR <<
"invalid model";
312 return nullptr;
313 }
314}