apollo::drivers::gnss::Rtcm3Parser类 参考

#include <rtcm3_parser.h>

类 apollo::drivers::gnss::Rtcm3Parser 继承关系图:

apollo::drivers::gnss::Rtcm3Parser 的协作图:

Public 成员函数
	Rtcm3Parser (bool is_base_satation)
virtual MessageType	GetMessage (MessagePtr *message_ptr)
Public 成员函数 继承自 apollo::drivers::gnss::Parser
virtual	~Parser ()
void	Update (const uint8_t *data, size_t length)
void	Update (const std::string &data)
void	GetMessagesByChannel (const uint8_t &channel, MessageInfoVec *messages)
virtual void	GetMessages (const uint8_t &channel, MessageInfoVec *messages)
virtual void	GetMessages (MessageInfoVec *messages)
virtual bool	GetInsStat (MessagePtr *message_ptr)

额外继承的成员函数
静态 Public 成员函数 继承自 apollo::drivers::gnss::Parser
static Parser *	CreateNovatel (const config::Config &config)
static Parser *	CreateHuaCeText (const config::Config &config)
static Parser *	CreateAsensingBinary (const config::Config &config)
static Parser *	CreateAsensingCan (const config::Config &config)
static Parser *	CreateBroadGnssText (const config::Config &config)
static Parser *	CreateParser (const config::Config &config)
static Parser *	CreateRtcmV3 (bool is_base_station=false)
Protected 成员函数 继承自 apollo::drivers::gnss::Parser
	Parser ()
Protected 属性 继承自 apollo::drivers::gnss::Parser
const uint8_t *	data_ = nullptr
const uint8_t *	data_end_ = nullptr

详细描述

在文件 rtcm3_parser.h 第 37 行定义.

构造及析构函数说明

Rtcm3Parser()

apollo::drivers::gnss::Rtcm3Parser::Rtcm3Parser ( bool  is_base_satation )

explicit

在文件 rtcm3_parser.cc 第 39 行定义.

                                             {
  if (1 != init_rtcm(&rtcm_)) {
    init_flag_ = true;
  } else {
    init_flag_ = false;
  }
 
  ephemeris_.Clear();
  observation_.Clear();
  is_base_station_ = is_base_station;
}

成员函数说明

GetMessage()

MessageType apollo::drivers::gnss::Rtcm3Parser::GetMessage ( MessagePtr *  message_ptr )

virtual

重载 apollo::drivers::gnss::Parser .

在文件 rtcm3_parser.cc 第 155 行定义.

                                                           {
  if (data_ == nullptr) {
    return MessageType::NONE;
  }
 
  while (data_ < data_end_) {
    const int status = input_rtcm3(&rtcm_, *data_++);  // parse data use rtklib
 
    switch (status) {
      case 1:  // observation data
        if (ProcessObservation()) {
          *message_ptr = &observation_;
          return MessageType::OBSERVATION;
        }
        break;
 
      case 2:  // ephemeris
        if (ProcessEphemerides()) {
          *message_ptr = &ephemeris_;
          return MessageType::EPHEMERIDES;
        }
        break;
 
      case 5:
        ProcessStationParameters();
        break;
 
      case 10:  // ssr messages
      default:
        break;
    }
  }
 
  return MessageType::NONE;
}

---

该类的文档由以下文件生成:

• modules/drivers/gnss/parser/rtcm3_parser.h
• modules/drivers/gnss/parser/rtcm3_parser.cc