1、实验简介
速度规划是Apollo规划中重要的一个模块,它根据参考线规划车辆行驶的路径。本实验根据加速超车、减速让行、掉头、减速带等场景为例,观察车辆行驶过程中规划速度边界及规划的速度曲线,并通过调整路径规划的参数,加深了解速度规划的原理和参数的作用,进而对Apollo的路径规划有一个更深入的了解。
2、实验目的
通过运行Planning模块,观察速度规划的效果,调整速度规划的参数,加深对速度规划的了解。
3、前置条件
本实验需要请您对Planning模块有一定的概念和了解,能够在Dreamview中运行场景仿真工具。
4、实验任务
运行不同仿真场景,观察规划的速度及速度边界;修改速度规划参数,观察自动驾驶车辆规划的速度变化。