apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam结构体 参考

apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam 的协作图:

Public 属性
optional float	min_x_range = 1 [default = -51.2]
optional float	max_x_range = 2 [default = 51.2]
optional float	min_y_range = 3 [default = -51.2]
optional float	max_y_range = 4 [default = 51.2]
optional float	min_z_range = 5 [default = -3.5]
optional float	max_z_range = 6 [default = 3.5]
optional float	voxel_x_size = 7 [default = 0.2]
optional float	voxel_y_size = 8 [default = 0.2]
optional float	voxel_z_size = 9 [default = 7]
optional int32	point_dim = 10 [default = 4]
optional bool	enable_rotate_45degree = 11 [default = true]
optional bool	use_input_norm = 12 [default = true]
optional bool	use_gpu_generate_feature = 13 [default = true]
optional int32	num_classes = 14 [default = 3]
optional int32	max_voxel_num = 15 [default = 40000]
optional int32	max_points_in_voxel = 16 [default = 20]
optional int32	voxel_feature_dim = 17 [default = 9]
optional int32	pillar_feature_dim = 18 [default = 64]
optional bool	use_cnnseg_features = 19 [default = true]
optional uint32	cnnseg_feature_dim = 20 [default = 16]
optional float	height_bin_min_height = 21 [default = -3]
optional float	height_bin_max_height = 22 [default = 2]
optional float	height_bin_voxel_size = 23 [default = 0.5]
optional bool	enable_downsample_pointcloud = 24 [default = false]

详细描述

在文件 model_param.proto 第 9 行定义.

类成员变量说明

cnnseg_feature_dim

optional uint32 apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::cnnseg_feature_dim = 20 [default = 16]

在文件 model_param.proto 第 34 行定义.

enable_downsample_pointcloud

optional bool apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::enable_downsample_pointcloud = 24 [default = false]

在文件 model_param.proto 第 40 行定义.

enable_rotate_45degree

optional bool apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::enable_rotate_45degree = 11 [default = true]

在文件 model_param.proto 第 21 行定义.

height_bin_max_height

optional float apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::height_bin_max_height = 22 [default = 2]

在文件 model_param.proto 第 36 行定义.

height_bin_min_height

optional float apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::height_bin_min_height = 21 [default = -3]

在文件 model_param.proto 第 35 行定义.

height_bin_voxel_size

optional float apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::height_bin_voxel_size = 23 [default = 0.5]

在文件 model_param.proto 第 37 行定义.

max_points_in_voxel

optional int32 apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::max_points_in_voxel = 16 [default = 20]

在文件 model_param.proto 第 28 行定义.

max_voxel_num

optional int32 apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::max_voxel_num = 15 [default = 40000]

在文件 model_param.proto 第 27 行定义.

max_x_range

optional float apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::max_x_range = 2 [default = 51.2]

在文件 model_param.proto 第 12 行定义.

max_y_range

optional float apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::max_y_range = 4 [default = 51.2]

在文件 model_param.proto 第 14 行定义.

max_z_range

optional float apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::max_z_range = 6 [default = 3.5]

在文件 model_param.proto 第 16 行定义.

min_x_range

optional float apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::min_x_range = 1 [default = -51.2]

在文件 model_param.proto 第 11 行定义.

min_y_range

optional float apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::min_y_range = 3 [default = -51.2]

在文件 model_param.proto 第 13 行定义.

min_z_range

optional float apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::min_z_range = 5 [default = -3.5]

在文件 model_param.proto 第 15 行定义.

num_classes

optional int32 apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::num_classes = 14 [default = 3]

在文件 model_param.proto 第 26 行定义.

pillar_feature_dim

optional int32 apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::pillar_feature_dim = 18 [default = 64]

在文件 model_param.proto 第 30 行定义.

point_dim

optional int32 apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::point_dim = 10 [default = 4]

在文件 model_param.proto 第 20 行定义.

use_cnnseg_features

optional bool apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::use_cnnseg_features = 19 [default = true]

在文件 model_param.proto 第 33 行定义.

use_gpu_generate_feature

optional bool apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::use_gpu_generate_feature = 13 [default = true]

在文件 model_param.proto 第 25 行定义.

use_input_norm

optional bool apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::use_input_norm = 12 [default = true]

在文件 model_param.proto 第 22 行定义.

voxel_feature_dim

optional int32 apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::voxel_feature_dim = 17 [default = 9]

在文件 model_param.proto 第 29 行定义.

voxel_x_size

optional float apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::voxel_x_size = 7 [default = 0.2]

在文件 model_param.proto 第 17 行定义.

voxel_y_size

optional float apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::voxel_y_size = 8 [default = 0.2]

在文件 model_param.proto 第 18 行定义.

voxel_z_size

optional float apollo::perception::lidar::cpdet::CPDetPreProcessParam::voxel_z_size = 9 [default = 7]

在文件 model_param.proto 第 19 行定义.

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该结构体的文档由以下文件生成:

• modules/perception/lidar_cpdet_detection/detector/cpdet/proto/model_param.proto